[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

说明书

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动缆绳及驱动装置，驱动装置通过驱动缆绳驱动所述末端执行器运动，末端执行器包括第一支架，第一支架上具有第一销和第二销，第一销上具有第一组滑轮，第二销上具有第二组滑轮，上述两组滑轮用于引导驱动缆绳在末端执行器上的绕线，由于为驱动缆绳导向的两组滑轮的固定在同一支架上，不具有滑轮轴腾空的情况，因此滑轮不存在脱落的风险，使得本实用新型的末端执行器更安全而且末端执行器的体积也会更小。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接收来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。末端执行器一般具有第一U型架和第二U型架，现有技术两个U型架上分别具有一组用于引导驱动缆绳的滑轮，其中第一U型架固定不动，第二U型架可绕第一U型架旋转以实现末端执行器的俯仰运动，故第二U型架上的一个滑轮同第二U型架一起绕第一U型架旋转动，第二U型架上的一组滑轮的滑轮轴的一端是腾空的，因此导致第二U型架上的滑轮容易脱落，存在安全隐患，且需要末端执行器的体积也相对较大。另外现有的末端执行器的两条操纵末端执行器开合和/或俯仰的驱动缆绳在末端执行器上的绕线方式是交叉的，绕线方式复杂，装配难度大。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。手术器械包括：

末端执行器，末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，第二支架转动连接在第一支架上，第一夹持部和第二夹持部转动连接在第二支架上；

驱动缆绳，驱动缆绳包括第一对缆绳、第二对缆绳以及第三对缆绳，第一对缆绳的远端设置在第一夹持部上，第二对缆绳远端设置在第二夹持部上，第三对缆绳的一端连接在第二支架上，第一支架上设置有用于引导第一对缆绳和第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，第二滑轮组位于第一滑轮组与第一夹持部或第二夹持部之间；

驱动装置，驱动装置用于通过第一对缆绳和第二对缆绳分别驱动第一夹持部和第二夹持部相对于第二支架旋转，驱动装置用于通过第三对缆绳驱动第二支架相对第一支架旋转。

优选地，上述第一夹持部和第二夹持部相对于第二支架旋转的旋转轴与第二支架相对第一支架旋转的旋转轴相互垂直。

优选地，上述第一对缆绳在第一滑轮组及第二滑轮组上的绕线方式与第二对缆绳在第一滑轮组及第二滑轮组上的绕线方式相反。

优选地，上述第一对缆绳包括第一驱动缆绳和第二驱动缆绳，第一驱动缆绳的远端和第二驱动缆绳的远端都设置在第一夹持部上，第一驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第二驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。

优选地，上述第二对缆绳包括第三驱动缆绳和第四驱动缆绳，第三驱动缆绳的远端和第四驱动缆绳的远端都设置在第二夹持部上，第三驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第四驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。