[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，其特征在于，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第二驱动缆绳及第三驱动缆绳，所述第一驱动缆绳用于配合所述第二驱动缆绳及所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳还用于驱动所述末端执行器执行偏航运动，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第一驱动缆绳的近端与所述驱动单元连接，所述驱动单元通过第一驱动缆绳并配合所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动；

解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和与所述主解耦件连接的从解耦件，所述从解耦件包括滑架和设置在所述滑架一端用于供所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳导向的导向部，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述滑架运动以同时增加或同时减少所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于驱动所述滑架沿直线运动以改变所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件还包括连接在所述滑架两端的第一解耦缆绳与第二解耦缆绳，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的一端连接到所述主解耦件，所述主解耦件被配置为通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳驱动所述滑架运动以改变所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件与所述滑架通过齿轮啮合方式相连接。

5.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件具有凸轮结构，所述主解耦件用于旋转而带动所述凸轮结构抵触所述滑架而驱动所述滑架运动。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述滑架还包括第一凸体和第二凸体，所述凸轮结构包括在所述主解耦件轴向上下相互错开设置的第一凸轮和第二凸轮，所述主解耦件旋转使得所述第一凸轮抵触所述第一凸体并且所述第二凸轮抵触所述第二凸体从而推动所述滑架运动。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一凸轮和/或所述第二凸轮在垂直于所述主解耦件的旋转轴的平面上的投影的外轮廓具有渐开线，所述主解耦件旋转时所述渐开线到所述主解耦件的旋转轴的距离的变化量与所述主解耦件绕所述旋转轴转过的角度之间具有线性的变化关系。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述外轮廓还包括位于所述渐开线两端的第一圆弧和第二圆弧，所述渐开线到所述主解耦件的旋转轴的距离从所述渐开线与所述第一圆弧连接的一端到所述渐开线与所述第二圆弧连接的一端逐渐增加。

9.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第一导向轮，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳先通过所述第一导向轮的导向然后通过所述导向部的导向后延伸至所述末端执行器。

10.如权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件的运动方向与所述第二驱动缆绳和第三驱动缆绳在所述第一导向部与所述滑架之间的部分平行。

11.如权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第二导向轮，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳通过所述导向部的导向后然后再通过所述第二导向轮的导向后延伸至所述末端执行器。

12.如权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述滑架的运动方向与所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述导向部和所述第二导向轮之间的部分平行。