[实用新型]一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人

说明书

本实用新型公开了一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，包括底座主体的上端固定安装有电机箱，电机箱内固定安装有J1轴电机，J1轴电机的输出端固定安装有输出转轴，输出转轴凸出于电机箱的底端并插入底座主体内；所述底座主体内安装有涡轮和蜗杆。本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，实现自动化抓取与放置玻璃制品，将玻璃制品从上一个工作位移至下一个工作位，自动化操作，工作效率高，运转稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及玻璃制品生产设备技术领域，具体为一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人。

背景技术

玻璃制品在生产的过程中需放置在高温环境下进行加工，并且在生产过程中需要经过多道加工程序，由于温度高，采用人工将玻璃制品从上一工作位移至下一工作位，无法忍受高温环境，并且工作效率低，所需劳动成本大，为解决上述问题，提出一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，具有自动化操作，工作效率高，运转稳定性高的优点，解决了现有技术中工作效率低，所需劳动成本大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，包括底座主体的上端固定安装有电机箱，电机箱内固定安装有J1轴电机，J1轴电机的输出端固定安装有输出转轴，输出转轴凸出于电机箱的底端并插入底座主体内；所述底座主体内安装有涡轮和蜗杆，蜗杆的一端与输出转轴固定连接，蜗杆的另一端与涡轮啮合，涡轮的输出端凸出与底座主体的外侧；所述底座主体的侧端加装有轴杆固定座，涡轮的输出端贯穿轴杆固定座，并在涡轮的输出端固定安装有大臂本体；所述大臂本体的另一端内部加装有伺服电机支撑架，伺服电机支撑架上加装有J2轴电机，J1轴电机的输出端固定安装有J2轴减速机，J2轴减速机的输出端固定安装有小臂本体；所述小臂本体的前端固定安装有L型抓取座，所述L型抓取座的上端固定安装有承接轴杆；承接轴杆的下端固定安装有抓取器。

优选的，所述L型抓取座与底座主体的端面保持相垂直状态。

优选的，所述抓取器包括圆筒电器座、伺服电机和抓手，圆筒电器座的上端与承接轴杆固定连接，伺服电机固定安装在圆筒电器座内，伺服电机的输出端固定安装有方形座，方形座的四侧中央均固定安装有接线座；圆筒电器座的底端固定安装有抓手导向座和条形块，抓手的上端扣合在抓手导向座内，条形块的前端固定安装有复位弹簧，复位弹簧的前端与抓手的前端相连接；所述接线座采用线绳与抓手的上端固定连接。

优选的，所述抓手导向座的前端设置有限位挡板，限位挡板的内侧加装有行程调节器。

优选的，所述复位弹簧采用圆柱螺旋压缩弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，由J1轴电机工作提供动力带动大臂本体转动，由J2轴电机工作带动小臂本体转动，使抓取器始终保持与工作台向垂直的状态，当抓取器移动到玻璃制品抓取的位置时，伺服电机工作带动方形座转动拉动线绳，线绳绷紧使抓手向内侧移动将玻璃制品抓起，抓起后J1轴电机与J2轴电机均反转，将玻璃制品放到放置位上，伺服电机翻转松开线绳，放下玻璃制品，实现玻璃制品的抓取与放下，重复上述过程，实现自动化将玻璃制品移至下一个工作位，自动化操作，工作效率高，运转稳定性高。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的涡轮与蜗杆连接图；

图4为本实用新型的大臂本体局部剖视图；

图5为本实用新型的抓取器主向剖视图；

图6为本实用新型的A-A向剖视图。