[实用新型]一种带力反馈的内窥镜操作器

权利要求书

1.一种带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，包括机架(1)、拨轮(2)、牵引机构Ⅰ、牵引机构Ⅱ及力反馈组件(5)，其中机架(1)设置于内窥镜操作头的固定端，所述拨轮(2)可转动地设置于所述机架(1)上，并且与内窥镜操作头的活动端连接；所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ分别设置于所述拨轮(2)的两侧，用于驱动所述拨轮(2)进行正反转，所述拨轮(2)带动所述内窥镜操作头的活动端进行弯曲动作；所述力反馈组件(5)设置于所述机架(1)上，并且与所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ接触，从而实现力的反馈。

2.根据权利要求1所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ结构相同，均包括牵引丝(3)和换向轮组(4)，其中换向轮组(4)设置于所述机架(1)上；所述牵引丝(3)的一端与所述拨轮(2)连接，另一端依次经过所述换向轮组(4)和所述力反馈组件(5)，并且由所述机架(1)引出。

3.根据权利要求2所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述力反馈组件(5)包括滑轮(510)、固定立柱(520)及压力传感器(530)，其中固定立柱(520)设置于所述机架(1)上，所述滑轮(510)设置于所述固定立柱(520)上，用于支撑所述牵引丝(3)；所述压力传感器(530)设置于所述固定立柱(520)内，用于检测所述固定立柱(520)受到的压力。

4.根据权利要求3所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述固定立柱(520)为分体式结构，包括上段立柱和下段立柱；所述压力传感器(530)设置于所述上段立柱和所述下段立柱之间；所述下段立柱与所述机架(1)连接，所述滑轮(510)设置于所述上段立柱上。

5.根据权利要求3所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述力反馈组件(5)设置于所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ之间；所述滑轮(510)上设有两个滑槽，所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ中的两个所述牵引丝(3)分别容置于两个所述滑槽内，并且反向驱动所述滑轮(510)转动。

6.根据权利要求2所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述换向轮组(4)包括张紧轮(410)和换向轮(420)，所述张紧轮(410)和所述换向轮(420)可转动地设置于所述机架(1)上，并且所述张紧轮(410)位于所述换向轮(420)和所述拨轮(2)之间；所述牵引丝(3)依次经过张紧轮(410)和所述换向轮(420)，并且通过所述张紧轮(410)进行张紧。

7.根据权利要求1所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述内窥镜操作头的固定端包括手柄(9)；所述窥镜操作头的活动端包括拨爪(910)、导管及内窥镜，其中拨爪(910)与所述手柄(9)转动连接，所述导管的一端与所述拨爪(910)连接，另一端与内窥镜连接；

所述机架(1)设置于所述手柄(9)上，所述拨轮(2)与所述拨爪(910)连接，并可带动所述拨爪(910)一同转动。

8.根据权利要求7所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述拨轮(2)通过卡爪(6)与所述拨爪(910)卡接；所述卡爪(6)与所述拨轮(2)同轴安装在所述机架(1)的两侧。

9.根据权利要求2所述的带力反馈的内窥镜操作器，其特征在于，所述机架(1)的底部设有两个引线口，所述两个引线口处均设有弹簧管(8)，两个所述牵引丝(3)分别经过两个引线口且由弹簧管(8)引出。