[实用新型]一种摆盘设备的夹取机构

说明书

本实用新型公开了一种摆盘设备的夹取机构，包括机架、第一移动装置、设于第一移动装置的第二移动装置、设于第二移动装置的安装座、设于安装座的垂向滑动装置、设于垂向滑动装置的转动装置以及设于转动装置的夹具，所述第一移动装置可驱动第二移动装置横向移动，所述第二移动装置可驱动安装座纵向移动，所述垂向滑动装置可驱动转动装置垂向移动，所述转动装置可带动夹具旋转。在机架设置第一移动装置、第二移动装置、安装座、垂向滑动装置和转动装置，从而带动夹具将产品从上料装置移动至位于运输装置的料盘，通过转动装置可根据料盘的放置位置，将产品进行调整至与料盘的放方向一致，通过多轴移动装置从而实现了夹具对产品的自动夹取和定位。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种摆盘设备的夹取机构

背景技术

摆盘设备主要用于对料盘进行整理，其过程主要包括：1、将产品进行整理； 2、将产品夹取于料盘上；3、将料盘运输至相应的位置；4、对料盘进行整理(如叠放、分盘等)；5、把整理好的产品进入下一加工工序(例如部分镀膜，部分切割)。

但是，对于一些产品的夹取对于机械手而言，较难定位，因此会出现夹取偏差；也有一些夹取机构在夹取过程中，因位置出现偏差，会导致产品无法准确地放置于料盘的相应位置。特别对于针状物或条状物而言，其夹取精度较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种摆盘设备的夹取机构，旨在使产品可以实现自动化夹取，且夹取精度高，且可以对产品的方向进行调整。

为实现上述目的，本实用新型提出一种摆盘设备的夹取机构，包括机架、第一移动装置、设于第一移动装置的第二移动装置、设于第二移动装置的安装座、设于安装座的垂向滑动装置、设于垂向滑动装置的转动装置以及设于转动装置的夹具，所述第一移动装置可驱动第二移动装置横向移动，所述第二移动装置可驱动安装座纵向移动，所述垂向滑动装置可驱动转动装置垂向移动，所述转动装置可带动夹具旋转。

进一步地，所述第一移动装置包括设于机架的第一导轨、滑动安装于第一导轨的第一滑块以及用于驱动第一滑块滑动的第一电机，所述第二移动装置设于第一滑块上。

进一步地，所述第二移动装置包括设于第一滑块的第二导轨、滑动安装于第二导轨的第二滑块以及用于驱动第二滑块的第二电机，所述安装座设于第二滑块上。

进一步地，所述安装座包括设于第二滑块的主体以及从主体向下延伸的安装部，所述垂向滑动装置设于安装部上。

进一步地，所述垂向滑动装置包括安装于安装部的第三导轨、滑动安装于第三导轨的第三滑块以及用于驱动第三滑块的转动装置，所述转动装置设于第三滑块上。

进一步地，所述转动装置包括设于安装部的第一传动辊和第二传动辊、设于第一传动辊和第二传动辊的传动带以及与第一传动辊相连接的旋转电机，所述第三滑块与传动带相连接。

进一步地，所述第三滑块向一侧延伸设有第一位置感应块，所述安装部设有多个间隔设置的第一位置感应器，所述第一位置感应器可检测第一位置感应块的位置。

进一步地，所述转动装置包括从第三滑块水平延伸的枢转座、枢转安装于枢转座的转轴以及用于驱动转轴转动的旋转电机，所述夹具设置于转轴的底部。

进一步地，所述转轴的顶部设有转动块，所述转动块设有感应槽，所述枢转座设有第二位置感应器，所述第二位置感应器可检测感应槽的位置。

进一步地，所述夹具包括设于枢转座的第四导轨、滑动安装于第四导轨的两个夹持部以及用于驱动夹持部滑动的伺服电机，所述伺服电机可驱动两个夹持部在相互靠近的位置和相互远离的位置之间移动。