[实用新型]一种细胞传代全自动操作装置

权利要求书

1.一种细胞传代全自动操作装置，其特征在于，包括：安装底座(1)、位于所述安装底座(1)左侧的观测区域(2)和位于所述安装底座(1)右侧的自动操作区域(3)；以所述安装底座(1)的长度方向为X方向，宽度方向为Y方向，以高度方向为Z方向；

所述观测区域(2)设置有第一夹取机械手(2.1)、观测设备(2.2)和第一单自由度直线运动模组(2.3)；其中，所述第一单自由度直线运动模组(2.3)沿X方向设置；所述第一夹取机械手(2.1)设置于所述第一单自由度直线运动模组(2.3)上面，在所述第一单自由度直线运动模组(2.3)的驱动下，所述第一夹取机械手(2.1)进行X方向的直线运动；

所述自动操作区域(3)设置有第二夹取机械手(3.1)、摇床(3.2)、试管架(3.3)、两自由度直线运动模组(3.4)、操作机械手(3.5)、孔板操作台(3.6)、自制移液器枪头盒(3.7)、废液井(3.8)、试剂瓶(3.9)、蠕动泵(3.10)、废弃井(3.11)、离心机(3.12)、第三夹取机械手(3.13)、第二单自由度直线运动模组(3.14)和第三单自由度直线运动模组(3.15)；

其中，所述第三单自由度直线运动模组(3.15)沿X方向设置，并与所述第一单自由度直线运动模组(2.3)同轴线设置；所述第三单自由度直线运动模组(3.15)的上面设置所述第二夹取机械手(3.1)，在所述第三单自由度直线运动模组(3.15)的驱动下，所述第二夹取机械手(3.1)进行X方向的直线运动；

在所述第三单自由度直线运动模组(3.15)的一侧，依次设置安装所述孔板操作台(3.6)和所述摇床(3.2)；

所述两自由度直线运动模组(3.4)为X方向和Y方向自由度的直线运动模组，所述操作机械手(3.5)装配于所述两自由度直线运动模组(3.4)上面，进而可以在所述两自由度直线运动模组(3.4)的带动下，在自动操作区域(3)进行运动；

所述第二单自由度直线运动模组(3.14)沿Y方向设置；所述第三夹取机械手(3.13)安装于所述第二单自由度直线运动模组(3.14)上面；在所述第三夹取机械手(3.13)的运动路径上，设置所述离心机(3.12)；

所述试管架(3.3)、所述自制移液器枪头盒(3.7)、所述废液井(3.8)、所述试剂瓶(3.9)、所述蠕动泵(3.10)和所述废弃井(3.11)分散设置于所述自动操作区域(3)的内部空间。

2.根据权利要求1所述的一种细胞传代全自动操作装置，其特征在于，所述第一夹取机械手(2.1)为具有第一电动手指、第一电动转台和第一升降模块的夹取机械手；

其中，第一升降模块装配于所述第一单自由度直线运动模组(2.3)上面；所述第一电动转台装配于所述第一升降模块的上面，所述第一电动转台在第一转台伺服电机的驱动下转动；所述第一电动手指装配于所述第一电动转台上面；所述第一电动手指在第一手指伺服电机驱动下实现夹取功能；在所述第一电动手指转动路径上面，设置所述观测设备(2.2)。

3.根据权利要求1所述的一种细胞传代全自动操作装置，其特征在于，所述第二夹取机械手(3.1)为具有第二电动手指(3.1.1)、第二电动转台(3.1.2)和第二升降模块(3.1.3)的夹取机械手；

其中，第二升降模块(3.1.3)装配于所述第三单自由度直线运动模组(3.15)上面；所述第二电动转台(3.1.2)装配于所述第二升降模块(3.1.3)的上面，所述第二电动转台(3.1.2)在第二转台伺服电机(3.1.4)的驱动下转动；所述第二电动手指(3.1.1)装配于所述第二电动转台(3.1.2)上面；所述第二电动手指(3.1.1)在第二手指伺服电机(3.1.5)驱动下实现夹取功能；在所述第二电动手指(3.1.1)转动路径上面，设置所述孔板操作台(3.6)和所述摇床(3.2)。

4.根据权利要求1所述的一种细胞传代全自动操作装置，其特征在于，所述孔板操作台(3.6)为具有夹紧孔板功能的孔板操作台，包括：限位板(3.6.3)、夹紧板(3.6.2)以及夹紧板驱动电机(3.6.1)；所述限位板(3.6.3)和所述夹紧板(3.6.2)相对设置于操作台面的两侧，所述夹紧板驱动电机(3.6.1)驱动所述夹紧板(3.6.2)进行直线运动，进而使所述夹紧板(3.6.2)靠近或远离所述限位板(3.6.3)。