[实用新型]一种存取机器人的存取架及存取机器人

说明书

本申请公开了一种存取机器人的存取架及存取机器人，包括：第一支架结构，包括多个存放工装的放置位置；第二支架结构，包括多个存放工装的放置位置，第二支架结构与第一支架结构相对设置；存取臂，设置于第一支架结构以及第二支架结构之间，存取臂包括驱动导轨以及运动台，驱动导轨与运动台连接，并配置成可驱动运动台在竖直方向以及水平方向移动；其中，运动台具有用于承载工装的滑动支臂，滑动支臂配置成可朝第一支架结构的方向或朝第二支架结构的方向滑动。通过利用一个存取臂来向位于两侧的第一支架结构以及第二支架结构上存放工装，一方面可以使得存取臂仅需较小范围的移动即可存取更多的工装，另一方面存取架的占用空间也更小。

技术领域

本申请涉及工装治具的技术领域，尤其涉及一种存取机器人的存取架及存取机器人。

背景技术

工装治具是机械加工过程中的重要部件，对于某些复杂设备的加工，需要用到多种不同类型的工装，当工装的数量较多时，如何快速有效地对众多工装进行存放成为了一个急需解决的问题。

实用新型内容

本申请提供一种存取机器人的存取架及存取机器人，能够方便工装的存放。

根据本申请的一个方面，提供了一种存取机器人的存取架，包括：

第一支架结构，包括多个存放工装的放置位置；

第二支架结构，包括多个存放工装的放置位置，第二支架结构与第一支架结构相对设置；

存取臂，设置于第一支架结构以及第二支架结构之间，存取臂包括驱动导轨以及运动台，驱动导轨与运动台连接，并配置成可驱动运动台在竖直方向以及水平方向移动；

其中，运动台具有用于承载工装的滑动支臂，滑动支臂配置成可朝第一支架结构的方向或朝第二支架结构的方向滑动，以将工装输送至第一支架结构上的放置位置或第二支架结构上的放置位置。

根据一些实施例，第一支架结构具有多层，且第一支架结构的每层均具有多个放置位置；

第二支架结构具有多层，且第二支架结构的每层均具有多个放置位置；

每个第一支架结构以及每个第二支架结构的层高均相同。

根据一些实施例，滑动支臂上设置有可上下伸缩的限位部，限位部配置成朝上伸出后与工装上的卡槽连接，以对工装进行限位。

根据一些实施例，沿垂直于由第一支架结构指向第二支架结构的方向，第一支架结构的长度尺寸大于第二支架结构的长度尺寸；

与第一支架结构相对的一侧设置有工装放置区，工装放置区设置于第二支架结构的旁侧。

根据一些实施例，运动台包括两个滑动支臂，两个滑动支臂平行布置；

每个滑动支臂均包括一个支臂滑轨以及一个支撑梁，支撑梁与支臂滑轨滑动连接；

支臂滑轨由靠近第一支架结构的位置延伸至靠近第二支架结构的位置，支臂滑轨可滑动至伸入第一支架结构的放置位置或滑动至伸入第二支架结构的放置位置。

本申请的第二方面还提供了一种存取机器人，包括：

上述任一项的存取架；

拾取机构；

其中，拾取机构包括：

架体；

承载台，设置于架体的上方，承载台包括第一台体以及第二台体，第一台体以及第二台体分间隔设置；

推拉组件，设置于第一台体以及第二台体之间，推拉组件包括自动驱动装置、手动驱动装置以及推拉头，自动驱动装置以及手动驱动装置均与推拉头连接，以驱动推拉头沿第一方向移动；