[实用新型]履带式水下清洗机器人

说明书

本实用新型涉及水下清洗设备，具体说是一种履带式水下清洗机器人。它的特点是包括履带行走装置和控制装置，该履带行走装置上有驱动装置和超声波清洗装置，驱动装置和超声波清洗装置分别与控制装置呈电连接，所述驱动装置用于驱动履带行走装置行走。所述履带行走装置的前端和后端均有接近开关，且前端和后端的接近开关均与控制装置呈电连接。该履带式水下清洗机器人不但能够灵活应用于多个沉淀池的清洗作业，降低设备投入成本，还能够精准实现预定作业轨迹的自主作业，应用范围非常广泛。

技术领域

本实用新型涉及水下清洗设备，具体说是一种履带式水下清洗机器人。

背景技术

在水处理领域中，斜管沉淀池是水处理厂应用较为普遍的一种高效沉淀设备，其主要利用“浅层沉淀”的原理，在池内安装一组并排叠成的有一定倾斜角度的斜管，为水中固体颗粒的沉降提供有利条件，可以大大提高水处理的效果和能力。然而，由于斜管管径较小，管内容易堆积泥污，并且在一定条件下会滋生藻类。若斜管内泥污得不到及时清理，容易造成斜管堵塞，产生反泥现象，使出水水质恶化。为解决水处理厂的沉淀池斜管清洗维护问题，目前主要采用固定于沉淀池的超声波清洗设备或独立的移动式超声波清洗设备进行清洗作业。

固定于沉淀池的超声波清洗设备，为了驱动超声波震板在沉淀池中运动进行清洗作业，必须在水面或水下设置支架及与其配合的运动机构，类似于工厂中使用的行车，使得设备比较笨重，安装繁杂、维护困难；而且由于其是固定安装的，不能随意搬动，因而一套清洗设备只能用于相应的一个沉淀池，而水厂通常有2-4个沉淀池，一些大型水厂会有6-8个沉淀池甚至更多，这样就大大增加了水厂的设备投入成本。

独立的移动式超声波清洗设备现在主要为螺旋桨式水下清洗机器人，其超声波震板搭载于螺旋桨运动平台上。虽然其解决了在多个沉淀池中灵活应用的问题，但由于其靠螺旋桨推进器推进，作业时必须悬浮于水中，而水体运动复杂多变，其对螺旋桨运动平台的移动轨迹影响较大，无法精准实现预定作业轨迹的自主作业，使得该类水下清洗机器人的应用受到了很大的限制。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种履带式水下清洗机器人，该履带式水下清洗机器人不但能够灵活应用于多个沉淀池的清洗作业，降低设备投入成本，还能够精准实现预定作业轨迹的自主作业，应用范围非常广泛。

为解决上述问题，采取以下技术方案：

本实用新型的履带式水下清洗机器人的特点是包括履带行走装置和控制装置，该履带行走装置上有驱动装置和超声波清洗装置，驱动装置和超声波清洗装置分别与控制装置呈电连接，所述驱动装置用于驱动履带行走装置行走。所述履带行走装置的前端和后端均有接近开关，且前端和后端的接近开关均与控制装置呈电连接。

其中，所述履带行走装置包括两个呈相对布置的履带机构。所述履带机构包括内侧板和外侧板，内侧板和外侧板间有驱动轮和导向轮，驱动轮和导向轮的轮轴均与内侧板和外侧板呈转动状配合，且驱动轮和导向轮间套有履带。

所述驱动装置为两个电机，该两个电机的输出轴与两个履带机构的驱动轮的轮轴呈一一对应连接。

所述履带机构的外侧板上均有把手。

所述两个履带机构的内侧板间均匀布置有不少于两个的下横梁，所述超声波清洗装置固定在下横梁上。

所述两个履带机构的内侧板间均匀布置有不少于两个的上横梁，上横梁上固定有安装板，安装板上固定有密封盒。所述前端和后端的接近开关均固定在安装板上。

进一步地，所述安装板上罩有防护罩，所述密封盒、前端和后端的接近开关均位于该防护罩内，且前端和后端的接近开关的感应头均伸出在防护罩外。采用防护罩可保护机体内的零部件，使它们免受沉淀液或泥污的侵蚀。