[实用新型]一种基于EPS的农机自动驾驶装置

说明书

本实用新型公开了一种基于EPS的农机自动驾驶装置，属于农机自动驾驶领域。所述基于EPS的农机自动驾驶装置，包括：基于EPS的农机转向执行机构、ECU控制器、平板计算机、角度传感器、GNSS天线、电台天线和4G天线。本实用新型采用成本较低的EPS作为农机的转向执行机构，可以安装在所有利用方向机为转向机构的农机上，大大降低农机的成本，且便于安装和进行控制，提高了作业效率。

技术领域

本实用新型涉及一种基于EPS(Electronic Power Steering)的农机自动驾驶装置，属于农机自动驾驶领域。

背景技术

随着农业现代化的发展、农民老龄化的比例上升，数字农业、精准农业逐渐成为国际研究热点。特别是精准农业的普及可以解放双手提高工作效率，同时提高土地利用率，实现及时播种收割，节约种子、农药、化肥等投入，达到减少劳动力、减少投入、增加产量的目的。精准农业是将现代信息技术、生物技术、农业科学技术和农机工程装备技术相结合的新型农业技术。精准农业技术的重要组成部分就是具有信息获取和处理系统的智能化的农业机械。这些智能化的农业机械通常采用了全球导航卫星系统(GNSS)、自动监测和自动控制技术，装备有各种传感器和由微处理器组成的智能控制器。

目前，在精准农业的智能化农机中农机自动驾驶系统的应用越来越普及，广泛应用于耕地、播种、收获等作业环节，可以节省人力、物力、提高产量、作业效果和作业效率。传统的农机自动驾驶系统采用液压阀或者力矩电机作为农机的转向执行机构，由于造价高、安装繁琐，生产农机的厂家并不生产自带采用液压阀或者力矩电机的农机。农机使用者需要在购买农机之后，再另行购买、安装液压阀或者力矩电机。具体来说，对于液压阀式自动驾驶系统，液压阀造价昂贵，并且安装时需要转接很多液压回路，一旦液压油中掺入了杂质容易造成卡滞等故障。其次是改装农机的液压回路后，一旦农机液压系统出现故障，即便农机在质保期内其厂家也是不保修的，属于人为破坏因素。对于力矩电机式自动驾驶系统，虽然安装上比液压式自驾仪方便，但是力矩电机的造价同样昂贵。

实用新型内容

[技术问题]

现有的采用液压阀或者力矩电机作为转向执行机构的农机自动驾驶系统，存在造价昂贵、液压阀安装复杂的问题。

[技术方案]

本实用新型提供了一种基于EPS(Electronic Power Steering)的农机自动驾驶装置，包括：基于EPS的农机转向驱动执行机构、ECU(Electronic Control Unit)控制器、平板计算机、角度传感器、GNSS天线、电台天线和4G移动通信天线；所述EPS的外部连接器与ECU控制器利用连接线束连接，GNSS天线、电台天线和4G移动通信天线与平板计算机连接，平板计算机与ECU控制器、角度传感器连接，ECU控制器还与角度传感器、基于EPS的农机转向驱动执行机构连接；所述基于EPS的农机转向驱动执行机构，包括：方向盘、转向立柱、EPS、转接套、转向器；方向盘安装在转向立柱上，转向立柱下利用第一安装板固定安装了EPS，转接套安装在EPS下方并通过第二安装板与转向器连接，第一安装板固定于第二安装板上方；所述平板计算机集成了Android操作系统、GNSS导航定位模块、蓝牙、WiFi和4G移动通信模块以及电台通信模块。

所述ECU控制器用于接收平板计算机输出的信息。

所述平板计算机一般安装在农机驾驶舱右前方，方便驾驶员观察和操作。

所述角度传感器用于实时测量农机前轮转角。一般安装在农机前轮转向节处，用于将实时测量农机前轮转角信息送入到ECU控制器中。

可选的，方向盘上方盖有方向盘盖。方向盘、转向立柱花键对应装配后用螺母紧固。