[实用新型]笔记本前后盖喷涂抓取机器人系统

说明书

一种笔记本前后盖喷涂抓取机器人系统，包括喷涂输送线、下料机械臂、下料抓手、后盖装配台、上料机械臂、上料抓手、后盖物料处；托盘输送线用于运输托盘，托盘输送线与下料机械臂相邻设置；下料抓手连接在下料机械臂的末端，下料抓手先抓取托盘放置在后盖装配台，上料抓手连接在上料机械臂的末端，上料机械臂通过上料抓手从后盖物料处抓取后盖放置在后盖装配台上的托盘上，组装好的后盖和托盘形成组合体；上料机械臂抓取组合体放置到托盘输送线上。解决了移动装配产品，产品定位精度高的问题，转化成了一个静止状态下的装配，防止了装配过程中出现的误差，并且减少了相机的使用和调试过程的问题。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体涉及笔记本前后盖喷涂抓取机器人系统。

背景技术

笔记本的前后盖在生产过程中，为了美观需要对笔记本前后盖进行喷涂处理，笔记本前后盖喷涂过程中，需要将笔记本前后盖放置在托盘上，通过托盘支撑，接着对笔记本的前后盖进行喷涂，传统方式中，一种方式是由操作人员手工将笔记本前后盖放置在托盘上，接着将托盘放置在喷涂输送线上，该种方式劳动强度大，操作繁琐。另一种方式是将笔记本现有方案采用机械视觉定位治具托盘1，机械视觉定位后，机器人放笔记本后盖，成本高，调试困难，成本高(主要依靠图像处理)，因此，为了解决上述问题，需要一种笔记本前后盖喷涂抓取机器人系统。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提出笔记本前后盖喷涂抓取机器人系统，具体技术方案如下：

一种笔记本前后盖喷涂抓取机器人系统，其特征在于：包括喷涂输送线、下料机械臂、下料抓手、后盖装配台、上料机械臂、上料抓手、后盖物料处；

所述托盘输送线用于运输托盘，所述托盘输送线与所述下料机械臂相邻设置；

所述下料抓手连接在所述下料机械臂的末端，所述下料抓手先抓取所述托盘放置在所述后盖装配台，所述上料抓手连接在所述上料机械臂的末端，所述上料机械臂通过所述上料抓手从后盖物料处抓取后盖放置在所述后盖装配台上的托盘上，组装好的后盖和托盘形成组合体；

所述上料机械臂抓取组合体放置到所述托盘输送线上。

为更好的实现本实用新型，可进一步为：所述后盖装配台包括工作台，在所述工作台上分别设置有第一限位块、第二限位块、第一限位装置和第二限位装置；

所述第一限位块和所述第二限位块分别靠近所述工作台的两条相邻的侧边设置，所述第一限位装置相对所述第一限位块设置，所第二限位装置相对所述第二限位块设置。

进一步地：所述上料抓手包括固定板、第一推拉装置、导向杆、滑动板、第一抓取气缸、第二抓取气缸、第三抓取气缸和第四抓取气缸；

所述固定板和所述滑动板相对设置，四根所述导向杆的下端分别固定连接在所述固定板的四个角，四根所述导向杆分别滑动连接在所述滑动板的四个角上；

所述第一推拉装置设置在所述滑动板的上端面，所述第一推拉装置的伸缩端从所述滑动板穿出，所述第一推拉装置的伸缩端固定连接在所述固定板的上端面；

所述第一抓取气缸、第二抓取气缸、第三抓取气缸和第四抓取气缸分别靠近在所述固定板的四个侧边设置，且所述第一抓取气缸、第二抓取气缸、第三抓取气缸和第四抓取气缸的长度方向分别与对应的侧边垂直，输出端均朝向所述固定板外部；

在所述第一抓取气缸、第二抓取气缸、第三抓取气缸和第四抓取气缸均设置有L型抓杆。

进一步地：在所述滑动板的底部设置有吸盘。

进一步地：包括内腰型限位杆和外腰型限位杆，所述内腰型限位杆和所述外腰型限位杆之间形成限位槽，所述喷涂输送线位于所述内腰型限位杆内。

本实用新型的有益效果为：