[实用新型]一种管道疏通蛇形机器人关节结构

说明书

本实用新型公开了一种管道疏通蛇形机器人关节结构，包括有气囊固定架，气囊固定架外架设有弹性外壁，所述弹性外壁与气囊固定架之间围成环形气囊腔室，环形气囊腔室通过气囊分隔板分成多个扇形气囊室，且气囊分隔板将气囊固定架和弹性外壁连接为一体，扇形气囊室内分别卡装有扇面气囊，扇面气囊的下方安装有环状限位气囊，环状限位气囊通过内环支撑架和外环支撑架固定，所述内环支撑架与弹性外壁的下端部连接，内环支撑架和外环支撑架之间安装有弹性限位组件，扇面气囊和环状限位气囊上分别设有进出气口，进出气口上安装有接头。本实用新型通过调整环状限位气囊的通气缩张和条带状扇面气囊室伸展和收缩实现向前移动的效果。

技术领域：

本实用新型涉及蛇形机器人结构领域，主要涉及一种管道疏通蛇形机器人关节结构。

背景技术：

现有的蛇形机器人结构主要使用电机直接控制蛇身关节结构，控制系统过于复杂，蛇形机器自身机构过于沉重，仿生性能不够，蛇形机器人关节灵活多不够，蛇身机构不够圆滑不能适应复杂管道系统环境，容易发生缠绕或者关节系统卡死 的状态，从而影响蛇形机器人在管道疏通过程中的使用效果。

实用新型内容：

本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种管道疏通蛇形机器人关节结构，通过调整环状限位气囊的通气缩张和条带状扇面气囊室伸展和收缩实现向前移动的效果，仿照蛇类骨环肌肉完成该动作的仿生动作。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种管道疏通蛇形机器人关节结构，包括有气囊固定架，所述气囊固定架外架设有弹性外壁，所述弹性外壁与气囊固定架之间围成环形气囊腔室，所述环形气囊腔室通过气囊分隔板分成多个扇形气囊室，且气囊分隔板将气囊固定架和弹性外壁连接为一体，所述扇形气囊室内分别卡装有扇面气囊，所述扇面气囊的下方安装有环状限位气囊，所述环状限位气囊通过内环支撑架和外环支撑架固定，所述内环支撑架与弹性外壁的下端部连接，所述内环支撑架和外环支撑架之间安装有弹性限位组件，所述扇面气囊和环状限位气囊上分别设有进出气口，所述进出气口上安装有接头。

所述的气囊固定架为筒体结构，其上下端面分别安装有法兰盘，且相邻关节间通过气囊固定架上的法兰盘固定在一起。

所述的气囊固定架的底端部位于弹性外壁底端部的上方，配合相应底端部为斜面的气囊固定板，将关节中部形成一向内凹陷的凹腔。

所述弹性限位组件包括有限位板，所述限位板安装在连接杆的端部，所述连接杆的内端部通过固定轴安装在连内环支撑架上，所述的内环支撑架和外环支撑架之间通过安装板连接，所述内环支撑架和外环支撑架以及安装板之间围成环形气囊室，所述环形气囊室内卡装有环状限位气囊。

所述环形气囊室内的安装板上设置有间隔设置的导向筒，所述导向筒内安装有弹簧，所述弹簧的一端固定在导向筒内的固定柱上，所述弹簧的另一端与限位板的内端部连接，所述限位板的外端部延伸至外环支撑架处。

其原理是：基于在直线运动过程中，通过调整骨环之间的肌肉束的伸展和伸缩实现前进运动的原理，本申请中的蛇形机器人关节在运动过程中，各部分的功能主要通过调整环状限位气囊的通气缩张和条带状扇面气囊室伸展和收缩实现向前移动的效果，其仿照蛇类骨环肌肉完成该动作的仿生动作，在机器人前进运动过程中采用多级协作模式，其中蛇形机器人主要由多级关节机构串联组成。