[实用新型]一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，包括左车体和右车体，所述左车体和右车体通过连接结构活动连接，所述左车体和右车体的底部均装设有永磁轮，所述左车体和右车体内均设有电连接的永磁轮驱动系统和控制系统，所述永磁轮通过传动装置与永磁轮驱动系统连接，所述右车体上设有测距装置；所述左车体的前端上设有激光/摄像一体机，所述激光/摄像一体机与控制系统电连接；所述右车体的后端上设有接线盒，所述接线盒远离右车体的一侧还设有电缆固定架。本实用新型既可适用于不同曲面，也可拆分单独使用，使用灵活，且吸附能力强，即使出现意外断电，也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置。

背景技术

智能磁力机器人是可搭载各类无损检测装备的先进仪器，目前在石油化工、压力容器、电力、船舶、军事等众多领域积累了大量的现场解决经验。

作为机器人技术领域的重要分支，磁吸附式爬壁机器人是一类特种移动作业机器人，是一种设计用来在危险和极限工况下，在铁磁性壁面上进行特定作业的一种自动化机电装置，它可以在竖直壁面、倾斜壁面甚至容器顶面全方位地运动，能携带工具完成特定的任务，如钢板焊接、表面打磨等。目前磁吸附爬壁机器人在电力设备制造、核工业、石化工业、造船业等现代生产活动中获得成功的试应用，完成诸如铁磁性结构件和容器的生产施工、检测等工作。

经文献调研发现，现有报道的磁吸附式爬行机器人，一般在平直表面碳钢板或近平直导磁性壁面上实现磁吸附式移动作业，普遍存在着曲面适应性不足的问题，当机器人在曲率壁面上运动时，容易发生无法通过、磕碰底盘、吸附滑落甚至整体倾覆的风险。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，既可适用于不同曲面，也可拆分单独使用，使用灵活，且吸附能力强，即使出现意外断电，也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种自动调节的双体式磁吸附驱动车轮组装置，包括左车体和右车体，所述左车体和右车体通过连接结构活动连接，所述左车体和右车体的底部均装设有永磁轮，所述左车体和右车体内均设有电连接的永磁轮驱动系统和控制系统，所述永磁轮通过传动装置与永磁轮驱动系统连接；所述右车体上设有测距装置，所述左车体的前端上设有激光/摄像一体机，所述测距装置和激光/摄像一体机均与控制系统电连接；所述右车体的后端上设有接线盒，所述接线盒远离右车体的一侧还设有电缆固定架。

进一步地，所述左车体和右车体均包括壳体，所述永磁轮驱动系统和控制系统设于所述右车体的壳体内，所述激光/摄像一体机设于所述左车体的壳体上。

进一步地，所述左车体远离连接结构的一侧及所述右车体远离连接结构的一侧均间隔设有两个所述永磁轮，两个所述永磁轮均通过传动装置与永磁轮驱动系统连接。

进一步地，所述连接结构包括一连接轴和一外突弧部，所述连接轴的一端与所述左车体的侧面连接，所述连接轴远离左车体的一端固定连接有一旋转轴，所述旋转轴远离连接轴的一端转动连接有一内凹弧部，所述外突弧部设于所述右车体的侧面上，所述外突弧部与所述内凹弧部相适配且磁性连接，以使所述外突弧部可在所述内凹弧部内转动进而使所述左车体和右车体活动连接。

进一步地，所述永磁轮驱动系统包括电连接的伺服电机与减速器，所述减速器与所述传动装置连接。

进一步地，所述测距装置包括外壳、编码器和弹簧浮动机构，所述编码器为含有编码轮的编码器，所述弹簧浮动机构可移动地设有所述外壳内，所述编码器插设于所述外壳上且与所述弹簧浮动机构连接。