[实用新型]一种电石炉料面自动处理控制装置

权利要求书

1.一种电石炉料面自动处理控制装置，其特征在于，包括围绕电石炉运动的环炉小车(15)和为环炉小车提供驱动力的环炉伺服电机(14)，所述环炉小车(15)上固定有机器人主体(16)，所述机器人主体(16)采用四连杆机构进行X,Y,Z,轴的单独及复合动作来实现具体点位的精确操作，通过伺服驱动器为机器人主体(16)提供驱动力，PLC控制器控制其根据设定的工艺流程操作。

2.根据权利要求1所述的一种电石炉料面自动处理控制装置，其特征在于，所述机器人主体(16)包括双支撑臂四连杆机构、驱动单元、伺服电机驱动系统、视觉系统(2)，在PLC控制器作用下，伺服电机驱动系统各单元执行相应的动作实现双支撑臂四连杆机构的多自由度运动，所述机器人主体(16)的运动轨迹及双支撑臂四连杆机构的前端动作执行情况由视觉系统(2)监测，通过视觉系统(2)再将信号反馈至PLC控制器进行实时监测与调整，PLC控制器再通过伺服电机驱动系统进行驱动控制。

3.根据权利要求2所述的一种电石炉料面自动处理控制装置，其特征在于，所述机器人主体(16)包括固定于环炉小车(15)上的底座(13)，所述底座(13)上设置有底部回转系统(12)，所述底部回转系统(12)可以沿底座(13)360°旋转，所述底部回转系统(12)上面设置有一倒T型固定支架(17)，所述固定支架的两端分别安装有水平伺服电机(9)和垂直伺服电机(10)；所述水平伺服电机(9)的电机轴上设置有水平同步带轮(8)，所述水平同步带轮(8)连接水平丝杠副(6)；所述垂直伺服电机(10)的电机轴上设置有垂直同步带轮(11)，所述垂直同步带轮(11)连接垂直丝杠副(4)；

在所述固定支架(17)竖直方向设置有垂直导轨(18)，所述垂直导轨(18)与垂直丝杠副(4)平行，所述垂直伺服电机(10)在PLC控制器作用下，电机轴转动带动垂直同步带轮(11)连接垂直丝杠副(4)转动，所述垂直丝杠副(4)上还嵌套有能够随着垂直丝杠副(4)运动的垂直滑块(3)，随着垂直丝杠副(4)转动带动垂直滑块(3)沿着垂直导轨(18)上下运动，所述垂直滑块(3)上连接有支撑臂b(1)，所述垂直滑块(3)上下运动的同时带动支撑臂b(1)实现上下动作；

所述固定支架(17)水平方向设置有水平导轨(19)，所述水平导轨(19)与水平丝杠副(6)平行，所述水平伺服电机(9)在PLC控制器作用下，电机轴转动带动水平同步带轮(8)连接水平丝杠副(6)转动，所述水平丝杠副(6)两侧还嵌套能够随着水平丝杠副(6)运动的水平滑块(5)，所述水平滑块(5)，随着水平丝杠副(6)转动带动水平滑块(5)沿着水平导轨(19)前后运动，所述水平滑块(5)上连接有支撑臂a(0)，所述水平滑块(5)前后运动的同时带动支撑臂a(0)实现前后动作；

所述支撑臂a(0)和支撑臂b(1)的末端共同连接有前臂(7)，通过支撑臂a(0)的前后动作与支撑臂b(1)的上下动作相结合，带动机器人前臂(7)上下前后动作，在此基础上，结合底部回转系统(12)，就可以实现机器人前端前后上下左右三维动作；所述视觉系统安装在固定支架(17)的顶端。

4.根据权利要求1所述的一种电石炉料面自动处理控制装置，其特征在于，在所述电石炉外侧紧贴电石炉设置有两排环形链，在所述环炉小车(15)上安装有一排链轮，环形链以S形状穿绕在所述链轮上，环形链与链轮之间通过齿轮啮合传动带动环炉小车(15)环炉运动。

5.根据权利要求2所述的一种电石炉料面自动处理控制装置，其特征在于，所述视觉系统(2)采用高清摄像机将所拍摄的画面数字化，并测量出被拍摄物体的尺寸坐标，然后把数据传输到PLC控制器。

6.根据权利要求3所述的一种电石炉料面自动处理控制装置，其特征在于，所述底部回转系统(12)由回转伺服电机带动行星减速机，行星减速机再带动摆线减速机，所述行星减速机用于控制精度，所述摆线减速机用于控制力度，所述行星减速机和摆线减速机配合实现了机器人主体的圆周运动。