[实用新型]一种轨道式雷达小车及三维扫描数量监测装置

说明书

本实用新型涉及一种轨道式雷达小车，包括小车车架，小车车架上设置有用小车行走机构，小车车架上设置有雷达测量装置，雷达测量装置包括固定于小车车架上的上侧装置部分和转动装配于上侧装置部分上的下侧装置部分，上侧装置部分上设置有驱动下侧装置部分转动的下侧装置驱动机构，下侧装置部分包括用于朝下发射激光束的激光雷达。上侧装置部分上的下侧装置驱动机构驱动下侧装置部分转动，激光雷达旋转可以完成一个区域内的扫描工作，在所需扫描的区域较大，激光雷达无法完成其他区域扫描时，小车车架可沿相应轨道行走，从而扩大整个三维扫描数量监测装置的扫描区域，不需设置多个激光雷达，有效的降低使用方的使用成本。

技术领域

本实用新型涉及雷达测量技术中的轨道式雷达小车及使用该小车的三维扫描数量监测装置。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、尺寸等征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，适当处理后，就可以获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、形状等参数。

近来，激光雷达在粮仓存粮领域也有应用，在存粮领域中，粮食堆放于粮仓中，为了精准的获得粮食的体积，就需要使用激光雷达来对粮堆表面进行扫描，以获得粮堆表面的尺寸，而由于粮仓内的使用环境中，扬尘较大，传统的三维扫描数量监测装置不太适用于粮仓内使用；此外，激光雷达的扫描区域是固定的，对于长度较长的粮仓而言，一个激光雷达无法测量粮堆的全部数据，就需要在一个粮仓内布置多个激光雷达，这无疑会增加使用方的使用成本。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可以扩大激光雷达扫描区域的三维扫描数量监测装置；本实用新型的目的还在于提供一种该三维扫描数量监测装置中使用的轨道式雷达小车。

为解决上述技术问题，本实用新型中轨道式雷达小车的技术方案如下：

轨道式雷达小车，包括小车车架，小车车架上设置有用于沿轨道行走的小车行走机构及驱动所述小车行走机构动作的行走机构驱动装置，小车车架上设置有雷达测量装置，雷达测量装置包括固定于小车车架上的上侧装置部分和转动装配于上侧装置部分上的下侧装置部分，上侧装置部分上设置有驱动下侧装置部分转动的下侧装置驱动机构，下侧装置部分包括用于朝下发射激光束的激光雷达。

小车行走机构包括安装于小车车架相背两侧的行走轮；或者小车车架包括间隔布置的行走轮安装板，小车行走机构包括安装于行走轮安装板相对两侧的行走轮。

小车车架上设置有供电电池，小车车架的尾部设置有用于在小车车架移动方向上与相应固定充电端口插接配合充电触片。

上侧装置部分包括固定外壳，下侧装置部分包括旋转外壳，旋转外壳通过转动连接结构转动装配于所述固定外壳上，下侧装置驱动机构设置于固定外壳内，激光雷达设置于旋转外壳内，旋转外壳的底部壳壁上开设有供激光雷达的激光束通过的激光束通道。

旋转外壳上装配有通道保护门，旋转外壳内设置有驱动所述通道保护门动作以使得所述通道保护门打开和关闭激光束通道的保护门驱动机构。

旋转外壳上转动装配有轴线垂直于上下方向的转动轴，转动轴的两端为由所述旋转外壳穿出的穿出安装端，通道保护门的两端分别固定于转动轴的穿出安装端上，保护门驱动机构与旋转外壳内的所述转动轴传动连接。

保护门驱动机构包括保护门驱动电机，保护门驱动电机具有与转动轴并列布置的保护门驱动电机轴，转动轴上同轴线固定有转动轴传动齿轮，保护门驱动电机轴上同轴线固定有于转动轴传动齿轮传动连接的电机轴齿轮。

所述旋转外壳包括旋转外壳底板和固定于所述旋转外壳底板下侧的半球状壳体，转动连接结构连接于所述固定外壳与旋转外壳底板之间。

激光雷达固定于激光束通道的通道壁上，激光束通道的宽度与激光雷达的宽度适配。