[实用新型]一种弹性驱动器及舵机系统

说明书

本申请属于舵机技术领域，提供了一种弹性驱动器及舵机系统，弹性驱动器包括电机、电机制动器、扭矩传感器、控制电路以及电机制动驱动电路，通过集成扭矩传感器和电机制动器，由扭矩传感器检测电机的旋转扭矩，并生成扭矩传感器输出信号，控制电路输出第一电机制动控制信号、第二电机制动控制信号，控制电机制动驱动电路生成对应的刹车控制信号，对电机进行精确控制，以使机器人的动作具有柔性效果，解决了目前的大扭矩伺服舵机存在关节力控精度较低、断电无法保持的问题。

技术领域

本申请属于舵机技术领域，特别涉及一种弹性驱动器及舵机系统。

背景技术

舵机具有广泛的应用，是诸多机器的核心元件。因此，舵机的性能决定了智能机器人等机器的性能。例如在智能机器人中，舵机作为智能机器人中的动力元件，是形成智能机器人关节组件的关键元件，也是智能机器人实现智能化的关键元件。

然而，目前的大扭矩伺服舵机存在关节力控精度较低、断电无法保持的问题，极大的限制了伺服舵机的应用场景。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种弹性驱动器及舵机系统，旨在解决目前的大扭矩伺服舵机存在关节力控精度较低、断电无法保持的问题，极大的限制了伺服舵机的应用场景的问题。

为了解决上述问题，本申请提供了一种弹性驱动器，所述弹性驱动器包括：

电机；

电机制动器，与所述电机连接，用于对所述电机进行制动处理；

扭矩传感器，与所述电机连接，用于检测所述电机的旋转扭矩，并生成扭矩传感器输出信号；以及

控制电路，与所述扭矩传感器连接，用于接收所述扭矩传感器输出信号，并输出第一电机制动控制信号、第二电机制动控制信号以及电机控制信号，所述电机控制信号用于对所述电机的转动进行调节；

电机制动驱动电路，分别与所述电机制动器和所述控制电路连接，用于接收所述第一电机制动控制信号和所述第二电机制动控制信号，并根据所述第一电机制动控制信号和所述第二电机制动控制信号生成刹车控制信号，以对所述电机制动器的工作状态进行控制。

可选的，所述弹性驱动器还包括电平转换电路，分别与所述控制电路和所述扭矩传感器连接，用于对所述扭矩传感输出信号进行电平转换处理，并生成扭矩检测信号发送至所述控制电路。

可选的，所述电机制动驱动电路包括：

第一供电端，用于接入第一供电电压；

第二供电端，用于接入第二供电电压；

第一开关单元，分别与所述第一供电端和所述电机制动器连接，用于接收所述第一电机制动控制信号，并根据所述第一电机制动控制信号对所述第一供电端与所述电机制动器之间的连接状态进行控制；

第二开关单元，分别与所述第二供电端和所述电机制动器连接，用于接收所述第二电机制动控制信号，并根据所述第二电机制动控制信号对所述第二供电端与所述电机制动器之间的连接状态进行控制。

可选的，所述电机制动驱动电路还包括：

泄放单元，与所述电机制动器连接，用于对所述电机制动器中产生的反向电流进行泄放处理。

可选的，所述第一开关单元包括：第一保险丝、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第一电容、第二电容、第一二极管、第一开关管以及第二开关管；