[实用新型]带有作业装置的微型水下机器人

说明书

本实用新型涉及水下机器人，特别是一种带有作业装置的微型水下机器人。包括水下机器人本体和作业装置，作业装置固定在水下机器人本体的底部；所述水下机器人本体包括壳体、摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器，壳体由上壳体和下壳体固定连接而成，摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器均位于壳体的空腔内，摄像头舱位于壳体的最前方，摄像头舱的两侧装两个辅助照明灯，摄像头舱的后方安装有主控舱，主控舱的后方且位于下壳体的正中心设有垂直推进器，垂直推进器的后方设有电池舱，电池舱的后方两侧且位于下壳体的尾部两侧分别设有水平推进器。其将微型有缆遥控水下机器人与作业机械手相结合，结构简单，操作方便，使得微型水下机器人有了更广的应用范围。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人，特别是一种带有作业装置的微型水下机器人。

背景技术

目前，现有的绝大多数微型有缆遥控水下机器人不具备作业能力，所以使用范围受到了限制，尤其在采用流线型设计的水下机器人上，作业能力的设计更是欠缺。对于微型有缆遥控水下机器人来说，目前的关注点仅仅是在加装摄像头、深度计、声呐等常规观察、探测装置上，作业能力一直没有被重视。在一些采用开架式设计的有缆遥控水下机器人上，部分配装了作业系统，但是此类水下机器人体积偏大，重量偏沉，不适合在狭小空间进行作业；另外，其配装的作业系统一般是大中型水下机器人的配备工具，根据自由度的不同，控制方式也有差别，目前采用较多的控制方式有液压控制和伺服电机控制，此类作业工具体积较大，操作复杂，灵活性偏低，而且很难在微型水下机器人上使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提出了一种带有作业装置的微型水下机器人，其将微型有缆遥控水下机器人与作业机械手相结合，结构简单，操作方便，使得微型水下机器人有了更广的应用范围。

本实用新型的技术方案是：一种带有作业装置的微型水下机器人，包括水下机器人本体，其中，还包括作业装置，作业装置固定在水下机器人本体的底部；

所述水下机器人本体包括壳体、摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器，壳体由上壳体和下壳体固定连接而成，上壳体和下壳体组成空腔，摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器均位于壳体的空腔内，摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器均设置在下壳体上，摄像头舱位于壳体的最前方，摄像头舱的两侧装两个辅助照明灯，摄像头舱的后方安装有主控舱，主控舱的后方且位于下壳体的正中心设有垂直推进器，垂直推进器的后方设有电池舱，电池舱的后方两侧且位于下壳体的尾部两侧分别设有水平推进器；

所述作业装置为单自由度机械手，单自由度机械手包括水密接口、一体化铝合金外壳和抓手，外壳与水下机器人本体的壳体底部固定连接，外壳朝向水下机器人的一端设有水密接口，外壳的另一端设有抓手；

外壳设有抓手处的端部内设有空腔，空腔内设有内壳、电机、丝杠和内螺纹滑块，内壳与外壳的一端侧壁固定连接，丝杠的一端设置在内壳中，丝杠的另一端穿过内壳，并通过联轴器与电机的输出轴连接，丝杠的径向外侧对称设有两内螺纹滑块，内螺纹滑块呈T型，包括尺寸较大的丝杠连接端和尺寸较小的连杆连接端，其中丝杠连接端位于内壳内，丝杠连接端的内侧与丝杠相啮合，丝杠连接端的外侧与连杆连接端固定连接，连杆连接端穿过内壳侧壁的滑槽，位于内壳与外壳之间，且该端通过连杆与抓手连接，滑槽沿丝杠的轴向设置，内螺纹滑块沿滑槽滑动，滑槽的宽度小于丝杠连接端的宽度；

所述连杆包括连杆Ⅰ和连杆Ⅱ，连杆Ⅱ的一端与内螺纹滑块的连杆连接端连接，连杆Ⅱ的另一端与连杆Ⅰ连接，连杆Ⅰ与抓手连接，抓手位于壳体的外侧，壳体的端部侧壁设有孔，连杆Ⅰ在孔内滑动，连杆Ⅰ与壳体之间动态密封。

本实用新型中，所述上壳体的顶部表面设有压盖，压盖的内部装载浮力块，上壳体和下壳体之间固定连接，下壳体的底部固定有两根对称设置的支架。

所述下壳体的上表面设有安装辅助照明灯的U型卡箍，两U型卡箍之间通过螺丝固定连接并形成卡槽，辅助照明灯固定安装在卡槽内。