[实用新型]动态下肢康复辅具测试系统有效
申请号: | 202021215201.0 | 申请日: | 2020-06-28 |
公开(公告)号: | CN212082854U | 公开(公告)日: | 2020-12-04 |
发明(设计)人: | 陈玲玲;张瑞鑫;宣伯凯;马申宇;刘作军;耿艳利;张燕 | 申请(专利权)人: | 河北工业大学 |
主分类号: | G01M99/00 | 分类号: | G01M99/00;G01D21/02;G05B19/042 |
代理公司: | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人: | 李蕊 |
地址: | 300401 *** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 动态 下肢 康复 测试 系统 | ||
本实用新型公开了一种动态下肢康复辅具测试系统,包括:动态实验台支架和跑步机,动态实验台支架包括:架体、固装在架体顶端的调挂架以及在调挂架下方的架体上铰接的浮动台,调挂架的底部通过弹簧与浮动台连接,在调挂架或浮动台上设置有一拉力传感器,一单片机读取拉力传感器的数据,浮动台前板每侧各安装有1个关节安装架,使用者使用时位于跑步机上且该2个关节安装架位于使用者的两侧,康复辅具包括待测模块和髋关节处外骨骼关节模块,待测模块为外骨骼关节模块或假肢模块,每个关节安装架上安装髋关节处外骨骼关节模块。通过调整弹簧可实现不同的拉力以调整挂载的外骨骼的重量对受试者产生的作用力,从而可实现人在外骨骼的不同作用力下的测试。
技术领域
本实用新型属于康复辅具技术领域,具体来说涉及一种动态下肢康复辅具测试系统。
背景技术
截止2013年底,我国老年人口已达到2.02亿,约占总人口的15%,其中失能老人有3750万,另外还有8500多万的残疾人;预计2020年,老年人口将达到2.43亿,失能老人将达到4600万,残疾人口将达到9800万,他们中的绝大多数日常生活都需要康复辅具辅助。
目前,在国内外已有的康复辅具的研究:日本筑波大学的HAL系列下肢外骨骼、瑞士联邦工业大学和瑞士大学联合研制的LOKOMAT、荷兰的Twente大学的生物医学工程研发的下肢动力外骨骼和浙江大学机电所开发研制的可穿戴式下肢步行外骨骼等。这些研究的重点是下肢外骨骼训练机器人的结构设计和控制方面,却忽略了对外骨骼辅助效果的研究。
早期,对康复辅具辅助效果的评价主要是通过理疗师目测受试者的训练过程,并根据自身经验对康复辅具的辅助效果进行评价。但是这种评价方式主观性大、效率低,并且对训练过程中的参数不能精确地控制和记录。
发明内容
针对现有技术的不足,本实用新型的目的在于提供一种动态下肢康复辅具测试系统。
本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现的。
一种动态下肢康复辅具测试系统,包括:动态实验台支架、工控机和跑步机,所述动态实验台支架包括:架体、固装在架体顶端的调挂架以及在所述调挂架下方的架体上铰接的浮动台,所述调挂架的底部通过弹簧与所述浮动台连接,在调挂架或所述浮动台上设置有一拉力传感器,用于测量调挂架对所述浮动台的拉力,所述工控机读取所述拉力传感器的数据;所述浮动台包括:水平设置的浮动台前板以及安装在该浮动台前板两侧的2个关节安装架,其中,浮动台前板每侧各安装有1个所述关节安装架,使用者使用时位于跑步机上且该2个关节安装架位于使用者的两侧,康复辅具包括待测模块和髋关节处外骨骼关节模块,待测模块为外骨骼关节模块或假肢模块,每个关节安装架上安装髋关节处外骨骼关节模块。
在上述技术方案中,所述浮动台还包括:两根连杆,两根连杆的一端与所述浮动台前板铰接,另一端与架体铰接,所述浮动台前板、架体和两根连杆形成四连杆机构,以使所述浮动台与所述架体铰接。
在上述技术方案中,所述两根连杆通过浮动台后板与架体铰接,其中,所述两根连杆与架体铰接的一端与所述浮动台后板铰接,浮动台后板固装在所述架体上。
在上述技术方案中,2个关节安装架为平行设置且在浮动台前板上的距离可调。
在上述技术方案中,待测模块内安装有关节电机,所述工控机控制所述关节电机运动。
在上述技术方案中,还包括:安装在待测模块内的编码器和/或传感器,所述编码器用于获得该待测模块关节电机旋转的角度、角速度和角加速度,所述传感器用于获得该待测模块关节电机的转矩,所述工控机获取所述编码器和/或传感器的数据。
在上述技术方案中,在所述工控机控制所述关节电机运动的电路上设置有一继电器,还包括:控制所述继电器的单片机。
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