[实用新型]动态下肢康复辅具测试系统

权利要求书

1.一种动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，包括：动态实验台支架(1)、工控机(12)和跑步机(2)，所述动态实验台支架(1)包括：架体(1-1)、固装在架体(1-1)顶端的调挂架(1-3)以及在所述调挂架(1-3)下方的架体(1-1)上铰接的浮动台(1-2)，所述调挂架(1-3)的底部通过弹簧(1-3-1)与所述浮动台(1-2)连接，在调挂架(1-3)或所述浮动台(1-2)上设置有一拉力传感器(1-3-2)，用于测量调挂架(1-3)对所述浮动台(1-2)的拉力，所述工控机(12)读取所述拉力传感器(1-3-2)的数据；所述浮动台(1-2)包括：水平设置的浮动台前板(1-2-2)以及安装在该浮动台前板(1-2-2)两侧的2个关节安装架(1-2-1)，其中，浮动台前板(1-2-2)每侧各安装有1个所述关节安装架(1-2-1)，使用者使用时位于跑步机(2)上且该2个关节安装架(1-2-1)位于使用者的两侧，康复辅具包括待测模块和髋关节处外骨骼关节模块，待测模块为外骨骼关节模块(3)或假肢模块，每个关节安装架(1-2-1)上安装髋关节处外骨骼关节模块。

2.根据权利要求1所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，所述浮动台(1-2)还包括：两根连杆(1-2-3)，两根连杆(1-2-3)的一端与所述浮动台前板(1-2-2)铰接，另一端与架体(1-1)铰接，所述浮动台前板(1-2-2)、架体(1-1)和两根连杆(1-2-3)形成四连杆(1-2-3)机构，以使所述浮动台(1-2)与所述架体(1-1)铰接。

3.根据权利要求2所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，所述两根连杆(1-2-3)通过浮动台后板(1-2-4)与架体(1-1)铰接，其中，所述两根连杆(1-2-3)与架体(1-1)铰接的一端与所述浮动台后板(1-2-4)铰接，浮动台后板(1-2-4)固装在所述架体(1-1)上。

4.根据权利要求3所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，2个关节安装架(1-2-1)为平行设置且在浮动台前板(1-2-2)上的距离可调。

5.根据权利要求4所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，待测模块内安装有关节电机(3-1)，所述工控机(12)控制所述关节电机(3-1)运动。

6.根据权利要求5所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，还包括：安装在待测模块内的编码器(14)和/或传感器(3-3)，所述编码器(14)用于获得该待测模块关节电机(3-1)旋转的角度、角速度和角加速度，所述传感器(3-3)用于获得该待测模块关节电机(3-1)的转矩，所述工控机(12)获取所述编码器(14)和/或传感器(3-3)的数据。

7.根据权利要求6所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，在所述工控机(12)控制所述关节电机(3-1)运动的电路上设置有一继电器(16)，单片机(20)控制所述继电器(16)。

8.根据权利要求7所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，当待测模块为外骨骼关节模块(3)时，在所述外骨骼关节模块(3)上安装有一行程开关(19)，用于限定所述关节电机(3-1)旋转的上限，行程开关(19)与单片机(20)电连接。

9.根据权利要求8所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，还包括：控制所述关节电机(3-1)旋转的关节驱动器(15)，所述继电器(16)通过所述关节驱动器(15)与所述关节电机(3-1)电连接，在所述继电器(16)与所述工控机(12)之间的电路上设置有数据交换卡(17)。

10.根据权利要求9所述的动态下肢康复辅具测试系统，其特征在于，在所述数据交换卡(17)与所述工控机(12)之间的电路上设置有一运动控制卡(18)；

所述工控机(12)通过数据采集卡(13)获取所述编码器(14)和/或传感器(3-3)的数据；

所述单片机(20)与所述数据采集卡(13)电连接，单片机(20)判断所述编码器(14)和/或传感器(3-3)的数据是否达到阈值，当达到阈值时单片机(20)控制继电器(16)断开电路。