[实用新型]静态下肢康复辅具测试系统有效
申请号: | 202021215101.8 | 申请日: | 2020-06-28 |
公开(公告)号: | CN212082853U | 公开(公告)日: | 2020-12-04 |
发明(设计)人: | 陈玲玲;张瑞鑫;宣伯凯;马申宇;刘作军;耿艳利;张燕 | 申请(专利权)人: | 河北工业大学 |
主分类号: | G01M99/00 | 分类号: | G01M99/00;G01D21/02;G05B19/042 |
代理公司: | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人: | 李蕊 |
地址: | 300401 *** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 静态 下肢 康复 测试 系统 | ||
1.一种静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,包括:底座(1)和移动装置,所述移动装置包括:水平设置的水平导轨(3)、竖直设置的竖直导轨(4)和关节固定结构(5),所述水平导轨(3)的底端固装在所述底座(1)上,所述竖直导轨(4)的底端与所述水平导轨(3)上的滑块固装,所述关节固定结构(5)固装在所述竖直导轨(4)的滑块上,用于安装康复辅具,所述康复辅具为外骨骼关节模块(8)或假肢模块(17)。
2.根据权利要求1所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,还包括:固装在该底座(1)上的座椅(2),所述竖直导轨(4)位于所述座椅(2)前方的一侧。
3.根据权利要求1或2所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,所述关节固定结构(5)包括:轴承座(501)、转动支架(502)、安装杆(503)和锁定块(504),所述轴承座(501)与所述竖直导轨(4)的滑块固装,所述转动支架(502)与所述轴承座(501)轴接且能够在该轴承座(501)上转动,在所述转动支架(502)上安装有所述锁定块(504),用于将所述转动支架(502)与所述轴承座(501)相对固定;所述安装杆(503)为多个且均安装在所述转动支架(502)上,用于安装所述外骨骼关节模块(8)或假肢模块(17)。
4.根据权利要求3所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,所述转动支架(502)包括:轴和与所述轴一端固装的固定板,所述转动支架(502)通过所述轴的另一端与所述轴承座(501)轴接,所述安装杆(503)固装在所述固定板上。
5.根据权利要求4所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,安装杆(503)位于所述固定板远离所述轴承座(501)的一侧。
6.根据权利要求5所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,所述安装杆(503)的数量为4个,4个所述安装杆(503)沿矩形阵列分布且分别位于一矩形的4个角。
7.根据权利要求5所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,所述锁定块(504)为2个,每个所述锁定块(504)为一凸轮结构。
8.根据权利要求1所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,所述外骨骼关节模块(8)沿圆周方向形成有多个通孔,当所述外骨骼关节模块(8)安装在所述关节固定结构(5)上时,每个安装杆(503)穿过一个所述通孔;
所述假肢模块(17)包括一圆柱体形结构或近似圆柱体形结构,当所述假肢模块(17)安装在所述关节固定结构(5)上时,所述圆柱体形结构或近似圆柱体形结构嵌入至多个安装杆(503)之间并被所述安装杆(503)固定。
9.根据权利要求8所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,所述康复辅具内安装有关节电机(7),所述静态下肢康复辅具测试系统还包括:工控机(18),所述工控机(18)控制所述关节电机(7)运动。
10.根据权利要求9所述的静态下肢康复辅具测试系统,其特征在于,还包括:安装在所述康复辅具内的编码器(21)和/或传感器(20),所述编码器(21)用于获得该康复辅具关节电机(7)旋转的角度、角速度和角加速度,所述传感器(20)用于获得该康复辅具关节电机(7)的转矩,所述工控机(18)获取所述编码器(21)和/或传感器(20)的数据;
在所述工控机(18)控制所述关节电机(7)运动的电路上设置有一继电器(26),还包括:控制所述继电器(26)的单片机(6);
所述单片机(6)控制水平导轨(3)和竖直导轨(4)的运动;
在所述康复辅具上安装有一行程开关(27),用于限定所述关节电机(7)旋转的上限;行程开关(27)与单片机(6)电连接;
还包括:控制所述关节电机(7)旋转的关节驱动器(22),所述继电器(26)通过所述关节驱动器(22)与所述关节电机(7)电连接,在所述继电器(26)与所述工控机(18)之间的电路上设置有数据交换卡(25);
在所述数据交换卡(25)与所述工控机(18)之间的电路上设置有一运动控制卡(24);
所述单片机(6)与所述水平导轨(3)的水平导轨电机(302)电连接,所述单片机(6)与所述竖直导轨(4)的竖直导轨电机(402)电连接;
所述单片机(6)通过水平导轨驱动器(301)控制所述水平导轨电机(302),所述单片机(6)通过竖直导轨驱动器(401)控制所述竖直导轨电机(402);
所述工控机(18)通过数据采集卡(19)获取所述编码器(21)和/或传感器(20)的数据;
所述单片机(6)与所述数据采集卡(19)电连接,单片机(6)判断所述编码器(21)和/或传感器(20)的数据是否达到阈值,当达到阈值时单片机(6)控制继电器(26)断开电路。
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