[实用新型]一种不依赖无线电信号的地下管廊机器人精确定位系统

权利要求书

1.一种不依赖无线电信号的地下管廊机器人精确定位系统，其特征在于，包括：粗定位系统和精确定位系统；所述粗定位系统用于确定管廊机器人(5)在管廊中的米级精度信息，所述精确定位系统用于确定管廊机器人(5)在管廊中的毫米级精度信息，根据获取的米级精度信息和毫米级精度信息得到管廊机器人(5)精确位置信息；

所述粗定位系统包含摄像头(2)、处理器和多个可视化标签(1)；所述摄像头(2)和处理器设置于所述管廊机器人(5)上，处理器内安装有图片识别软件；多个所述可视化标签(1)沿管廊顺序设置，每个可视化标签(1)上记载有当前可视化标签(1)相对于管廊起点的绝对距离信息，绝对距离信息即为管廊机器人(5)的米级精度信息；所述摄像头(2)用于对可视化标签(1)拍照，处理器用于对可视化标签(1)的图像识别并获取管廊机器人(5)的米级精度信息；

所述精确定位系统包含测距传感器(3)和多个信号反射板(4)，所述测距传感器(3)设置于所述管廊机器人(5)上，所述信号反射板(4)设置于所述管廊内壁上与可视化标签相对应的位置；所述测距传感器(3)用于获取管廊机器人(5)与其后退方向距离最近的信号反射板(4)的相对距离信息，所述相对距离信息即为管廊机器人(5)的毫米级精度信息；

管廊机器人(5)精确位置信息即为所述绝对距离信息与相对距离信息之和。

2.根据权利要求1所述的不依赖无线电信号的地下管廊机器人精确定位系统，其特征在于，所述测距传感器(3)为超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器或惯性测量单元。

3.根据权利要求1所述的不依赖无线电信号的地下管廊机器人精确定位系统，其特征在于，所述管廊内顺序设置有多个管廊信号收发器，多个所述管廊信号收发器与控制中心连接；所述管廊机器人(5)包含机器人信息收发器，所述机器人信息收发器用于发送管廊机器人(5)获取的信息给管廊信息收发器，所述机器人信息收发器还用于接收管廊信息收发器发送的指令。