[实用新型]一种自平衡电动轮椅

权利要求书

1.一种自平衡电动轮椅，包括自下而上的底座(Ⅲ)、旋转升降台(Ⅱ)和支撑输送台(Ⅰ)，其特征在于，底座(Ⅲ)包括用于调整底座位置的行走机构(1d)；旋转升降台(Ⅱ)包括用于调整竖直方向高度位置的升降机构(1c)和用于调整水平面内角度的旋转机构(1b)；支撑输送台(Ⅰ)包括用于支撑人体的支撑机构(1a)和用于将支撑机构朝向一侧推出或收回的输送机构(1g)；

所述升降机构(1c)和旋转机构(1b)自下而上依次设置在行走机构(1d)上，所述支撑机构(1a)设置在旋转机构(1b)的转动部分上，支撑机构(1a)上设置有用于将其朝向一侧伸缩的输送机构(1g)；

所述底座(Ⅲ)还包括重心调整机构(1f)，所述重心调整机构(1f)包括控制器、配重块(5o)以及驱动配重块(5o)沿横向水平移动的伸缩驱动部件，控制器分别与输送机构(1g)的驱动部件和伸缩驱动部件相连，构成支撑机构朝向一侧伸缩的实时平衡调节结构。

2.根据权利要求1所述的自平衡电动轮椅，其特征在于，所述的重心调整机构(1f)还包括用于检测支撑机构(1a)重心的陀螺仪和驱动配重块(5o)沿纵向水平移动的第一电机(5l)，陀螺仪设置在支撑机构上，控制器分别与陀螺仪和第一电机相连。

3.根据权利要求2所述的自平衡电动轮椅，其特征在于，所述的支撑机构(1a)包括座板(3e)、铰接在所述座板(3e)上沿的背靠板(3d)以及铰接在所述座板(3e)上沿的脚踏板(3i)，座板(3e)的上下沿分别固定有两个第二电机(3a)，第二电机(3a)的转动轴通过联轴器连接有同轴设置的第一传动轴(3g)，第一传动轴(3g)上固定有第一齿轮(3f)，背靠板(3d)下沿和脚踏板(3i)上沿分别固定有第二传动轴(3j)，第二传动轴(3j)上固定有与第一齿轮(3f)啮合的第二齿轮(3h)，构成座板和背靠板、脚踏板的相对角度调节结构；陀螺仪有3个，分别设置在座板、背靠板和脚踏板上，陀螺仪和第二电机均与控制器相连。

4.根据权利要求3所述的自平衡电动轮椅，其特征在于，所述的输送机构(1g)包括固定在座板(3e)下表面四角部的四个导向轮(2b)，其中一个导向轮一侧的座板上固定有第三电机(2c)，第三电机(2c)的转动轴与该导向轮的轮轴同轴连接在一起，构成导向轮的转动驱动结构，旋转机构(1b)的顶面两侧分别设置有与导向轮相对应的滑轨(2a)，导向轮滚动设置在滑轨内，沿其长度方向前后滚动，构成支撑机构朝向一侧伸出或收回的导向结构，所述第三电机(2c)与控制器相连。

5.根据权利要求4所述的自平衡电动轮椅，其特征在于，所述支撑机构(1a)上设置有多组分别位于座板、背靠板和脚踏板上的传送机构，每组传送机构均包括嵌于座板、背靠板和脚踏板沟槽(3l)内的平行连杆(3b)，平行连杆(3b)上铰接有支撑臂(3c)，沟槽(3l)内固定有用于驱动平行连杆(3b)转动的第四电机(3k)；第四电机与控制器相连。