[实用新型]一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统

权利要求书

1.一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，包括六旋翼无人机本体（1）、六只旋叶（2）和机载控制系统（3），所述六旋翼无人机本体（1）的周边上均布设有六条悬臂，六只旋叶（2）分别对应设于六条悬臂端部；所述机载控制系统（3）包括地面控制电脑和控制系统；所述地面控制电脑在无干扰、无阻挡条件下的最大通信距离为20km，其特征在于：

所述六旋翼无人机本体（1）的底部通过安装板固定设有抓取机械臂机构（4）和双目相机（51）；

所述抓取机械臂机构（4）为两轴机械臂，包括依次连接的头端连接件（41）、关节连接件（42）、末端连接件（43）、夹爪（44）和末端夹具（45）；抓取目标物体的重量小于4kg，目标物体被抓取处的直径为35mm～55mm；

还包括监测器挂装机构或切割刀具，监测器挂装机构包括安装桶（17）、一对挂臂（16）和横杆（15）；

将北斗监测器放入监测器挂装机构的安装桶（17）内；在执行高压线上收放监测器作业时，通过双目相机（51）获取工作区域的图像，控制系统确定高压线位置处于机械臂机构的工作范围内，抓取机械臂机构的末端夹具（45）夹住监测器挂装机构的横杆（15）；机载控制系统（3）控制六旋翼无人机到达指定的高压线位置，抓取机械臂机构的末端夹具（45）松开监测器挂装机构的横杆（15），通过一对挂臂（16）将北斗导航监测器挂装到高压线上；

用于切割高压线上的缠绕物时，抓取机械臂机构的末端夹具（45）夹住切割刀具的刀柄，通过控制系统确定高压线上缠绕物的位置处于切割刀具的切割范围，切割刀具开始切割工作，直至控制系统判定切割任务已完成；机载控制系统（3）控制六旋翼无人机继续执行下一处切割任务。

2.根据权利要求1所述的一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，其特征在于：所述两轴机械臂中电机为直流电机；抓取机械臂机构（4）的末端夹具（45）的最大开合行程为20mm、夹紧力为50-80N。

3.根据权利要求1所述的一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，其特征在于：所述夹爪（44）为电动夹爪EFG-20。

4.根据权利要求1所述的一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，其特征在于：所述监测器挂装机构包括安装桶（17）、一对挂臂（16）和横杆（15）；所述一对挂臂（16）固定设于安装桶（17）的轴向两端，所述挂臂（16）的上端设有挂钩，与挂钩相邻的每个挂臂上设有锁紧机构；所述锁紧机构包括拉杆（161）、导轨卡板（162）、连接杆（163）、导轨（164）、弹簧（165）和卡钩（166）；所述导轨（164）呈直立状开设于挂钩后侧的挂臂（16）上，导轨（164）上部设有导轨卡板（162），所述拉杆（161）插设在导轨（164）和导轨卡板（162）之间，且与导轨（164）配合；拉杆（161）的下端固定边连接着所述弹簧（165）的一端，弹簧（165）的另一端通过销固定在挂臂（16）的下部；所述横杆（15）的两端分别固定连接着一对锁紧机构的拉杆（161）上端；所述连接杆（163）包括长连杆和短连杆，长连杆的一端和短连杆的一端铰接，长连杆的中部活动铰接在挂臂（16）上，短连杆的另一端铰接连接着拉杆（161）的下端；所述卡钩（166）的一端活动铰接设于连接杆（163）上方的挂臂（16）上，卡钩（166）的另一端下方对应着长连杆的另一端；一对拉杆（161）分别沿导轨（164）向下运动，带动连接杆（163）中短连杆推动长连杆转动，长连杆推动卡钩（166）的另一端绕活动端转动向着挂臂（16）的挂钩对合，实现锁紧状态；在一对弹簧（165）的作用下，一对拉杆（161）分别沿导轨（164）向上运动，带动连接杆（163）中短连杆反向拉动长连杆转动，长连杆脱离卡钩（166），卡钩（166）绕活动端反向转动，与挂臂（16）的挂钩分离实现开启状态。

5.根据权利要求4所述的一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，其特征在于：所述切割刀具为星型切割刀。