[实用新型]码垛夹爪

权利要求书

1.一种码垛夹爪，其特征在于，包括夹具安装板，所述夹具安装板的上方设置有用于与机器人装配法兰固定连接的夹具连接法兰，其中：

所述夹具安装板的下方设置有夹具底板，所述夹具底板的上表面中心位置设置有圆柱体凸起，所述圆柱体凸起的外圈套设有联动转盘，所述联动转盘的内缘与所述圆柱体凸起的外缘通过轴承连接，使所述联动转盘能够以所述圆柱体凸起为圆心转动，所述联动转盘的上表面边缘位置均布设置有方向向上的联动转盘转动销；

所述夹具底板上的边缘位置均布开设有上下通透的滑道开口，所述滑道开口均是由边缘向所述夹具底板的中心方向延伸一定长度的开口结构，所述滑道开口处均设置有与所述滑道开口滑动配合的夹持块，所述夹持块的初始位置与所述夹具底板的中心距离相等，所述夹持块的上表面均设置有方向向上的夹持块转动销，每个所述夹持块转动销均与位置接近的所述联动转盘转动销通过L型转拐驱动连接，所述L型转拐相互呈轴对称结构，所述夹持块的底部均设置有用于夹持轮毂外轮缘的夹持部；

所述夹持块中，其中一对位置相对的夹持块上分别固定设置有竖直向上的夹持气缸固定板，两个所述夹持气缸固定板分别固定设置在对应所述夹持块的外边沿上，两个所述夹持气缸固定板之间设置有夹持气缸，所述夹持气缸的后端盖底部固定安装在其中一个所述夹持气缸固定板上，所述夹持气缸的缸杆顶部通过连接件固定安装在另一个所述夹持气缸固定板上；

所述圆柱体凸起的上表面通过固定连接件与所述夹具安装板的下表面固定连接，所述固定连接件的下部上开设有用于穿过所述夹持气缸的隧道孔。

2.根据权利要求1所述的码垛夹爪，其特征在于，所述夹持部与轮毂的接触边沿均设置有适应于轮毂外轮缘的V型缺口。

3.根据权利要求2所述的码垛夹爪，其特征在于，所述夹具安装板的边缘位置均开设有上下通透的气缸安装孔，每个所述气缸安装孔处均固定设置有缸杆方向朝下的吸盘气缸，所述吸盘气缸的缸杆均穿过对应位置的气缸安装孔，所述吸盘气缸的缸杆顶端均设置有方向朝下的吸盘结构。

4.根据权利要求3所述的码垛夹爪，其特征在于，所述吸盘结构包括呈水平方向固定设置在所述吸盘气缸缸杆顶端的第一横板，所述吸盘气缸的缸杆顶端固定连接在所述第一横板的上表面的中点位置，所述第一横板的两侧分别设置有导向轴开口；

所述第一横板的下方并列设置有第二横板，所述第二横板的两侧也分别设置有导向轴开口，所述第一横板与第二横板两侧的导向轴开口分别上下对应并分别穿设有导向轴，两个所述导向轴的上端均高于所述第一横板，两个所述导向轴的下端均低于所述第二横板，两个所述导向轴的上下两端均一体设置有截面大于所述导向轴开口的轴肩，两个所述导向轴上位于所述第一横板与第二横板之间的部分分别套设有弹簧；

所述第二横板的中点位置设置有吸盘孔，所述吸盘孔中穿设有方向朝下的吸盘，所述吸盘的上口用于连接气动系统。

5.根据权利要求4所述的码垛夹爪，其特征在于，所述夹持部的V型缺口处固定设置有防撞棉。

6.根据权利要求5所述的码垛夹爪，其特征在于，所述L型转拐的拐角为锐角。

7.根据权利要求6所述的码垛夹爪，其特征在于，所述L型转拐位于所述夹持块转动销与夹具底板中心点连线的同一转向。