[实用新型]一种电网立体巡检系统

权利要求书

1.一种电网立体巡检系统，其特征在于，包括机器人巡检模块(1)、直升机巡检模块(2)、无人机巡检模块(3)以及环境监测模块，所述的环境监测模块分别与机器人巡检模块(1)和无人机巡检模块(3)通信连接，并与环境监测中心通信连接，所述的直升机巡检模块(2)分别与机器人巡检模块(1)和无人机巡检模块(3)通信连接，所述的机器人巡检模块(1)设置于变电站(5)内的地面上，用于检测变电站(5)内的设备和线路状态，所述的无人机巡检模块(3)用于无人检测输电线路(4)，所述的直升机巡检模块(2)用于载人检修输电线路(4)。

2.根据权利要求1所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的环境监测中心包括雷电监测中心、覆冰预测预警中心、山火监测预警中心、地质灾害监测预警中心、台风监测预警中心、舞动预测预警中心和数值气象中心。

3.根据权利要求1所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的直升机巡检模块(2)包括直升机和控制终端(22)，所述的直升机包括驾驶机舱(21)、直升机脚架(23)以及安装于直升机脚架(23)上的检修平台(24)，所述的控制终端(22)安装于驾驶机舱(21)内，并分别与机器人巡检模块(1)和无人机巡检模块(3)通信连接，所述的检修平台(24)用于为检修人员提供工作场地。

4.根据权利要求3所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的检修平台(24)包括肩部安全带(242)、腰部安全带(244)、底板以及分别设置于底板上的工具盒(241)、检修位(243)和显示屏支架(245)，所述的肩部安全带(242)的一端与驾驶机舱(21)顶部连接，另一端固定设置于底板上，用于在检修人员检修时连接其肩部，所述的腰部安全带(244)一端与直升机脚架(23)固定连接，另一端固定设置于底板上，用于在检修人员检修时连接其腰部，所述的显示屏支架(245)设置于底板后部，用于放置显示终端，所述的工具盒(241)设置于底板前部，用于放置检修工具。

5.根据权利要求3所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的机器人巡检模块(1)包括设备巡检机器人(11)和与控制终端(22)通信连接的线路巡检机器人(12)，所述的设备巡检机器人(11)包括室外机器人和室内轨道机器人，分别用于巡检变电站(5)室内和室外的设备状态，所述的线路巡检机器人(12)用于巡检变电站(5)内的线路状态。

6.根据权利要求5所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的设备巡检机器人(11)包括依次连接的第一移动轮(111)、第一车架(112)、第一安装柱(113)以及通过第一安装架(115)和第一转轴(114)设置于第一安装柱(113)上的第一摄像头(116)，所述的第一安装架(115)与第一安装柱(113)相互铰接，所述的第一安装架(115)能够带动第一摄像头(116)在与水平面夹角为0°～60°的范围内摆动。

7.根据权利要求5所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的线路巡检机器人(12)包括通信天线(127)、依次连接的第二移动轮(121)、第二车架(122)、第二安装柱(123)以及通过第二安装架(125)和第二转轴(124)设置于第二安装柱(123)上的第二摄像头(126)，所述的第二安装架(125)与第二安装柱(123)相互铰接，所述的第二安装架(125)能够带动第二摄像头(126)在与水平面夹角为60°～120°的范围内摆动，所述的第二摄像头(126)通过通信天线(127)与控制终端(22)通信连接。

8.根据权利要求3所述的一种电网立体巡检系统，其特征在于，所述的无人机巡检模块(3)包括无人机(31)、分别与无人机(31)和环境监测模块连接的控制站以及分别安装于无人机(31)上的图像采集组件和传感器组件，所述的图像采集组件和传感器组件分别与控制终端(22)通信连接，所述的无人机(31)包括机身(313)以及分别设置于机身(313)上的无人机脚架(312)和螺旋驱动组件(311)，所述的传感器组件安装于无人机脚架(312)上，所述的图像采集组件安装于机身(313)底部。