[实用新型]门封条的抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种门封条的抓取机构，包括位于上层、与六轴机器人相连接的X轴调整机构和安装在X轴调整机构下方的一对对称的右Y轴调整机构和左Y轴调整机构；右Y轴调整机构下方连接有右Y轴抓取机构，左Y轴调整机构下方连接有左Y轴抓取机构；机器人运转到胶套定位处并下降至待取料位，通过X轴调整机构根据两个胶条平行间距自动将左、右Y轴调整机构调整到合适位置，再由左、右Y轴调整机构根据胶条长度驱动左、右Y轴抓取机构同时抓取胶条。该门封条的抓取机构完美解决人工抓取带来的不稳定因素，效率高，一致性好，更从根本上杜绝了焊接安全事故的发生。

技术领域

本实用新型涉及门封条生产技术领域，具体地，涉及一种门封条的抓取机构。

背景技术

随着冰箱在人民生活中的使用范围日益广泛，冰箱门密封组件门封条的需求量也越来越高。冰箱门封条主要由胶套和磁条组成。将磁条穿入胶套就形成一个初步的门封条半成品，这种门封条要应用到电冰箱中还需一个重要的焊接环节，目前在该领域普遍采用门人工焊接的方式，其方式最为重要一环即为人工抓取胶套、搬运、入模，其方式较为落后，而因人带来的一些列不稳定因素(如抓取效率低下、入模长度不一致、成品门封尺寸不一致)都制约着冰箱门封条生产技术的发展，而焊接机夹伤事故也屡有发生。

因此，急需要提供一种能够进行自动化作业的门封条的抓取机构来解决上述技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种门封条的抓取机构，该门封条的抓取机构完美解决人工抓取带来的不稳定因素，效率高，一致性好，更从根本上杜绝了焊接安全事故的发生。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种门封条的抓取机构，包括位于上层、与六轴机器人相连接的X轴调整机构和安装在X轴调整机构下方的一对对称的右Y轴调整机构和左Y轴调整机构；右Y轴调整机构下方连接有右Y轴抓取机构，左Y轴调整机构下方连接有左Y轴抓取机构；

机器人运转到胶套定位处并下降至待取料位，通过X轴调整机构根据两个胶条平行间距自动将左、右Y轴调整机构调整到合适位置，再由左、右Y 轴调整机构根据胶条长度驱动左、右Y轴抓取机构同时抓取胶条。

优选地，右Y轴抓取机构包括一对对称的右Y轴正向浮动抓手机构和右Y轴负向浮动抓手机构，并与中间设置的右Y轴中间抓手机构配合以同时抓取右胶条的Y轴方向的三点。

优选地，左Y轴抓取机构包括一对对称的左Y轴正向浮动抓手机构和左Y轴负向浮动抓手机构，并与中间设置的左Y轴中间抓手机构配合以同时抓取左胶条的Y轴方向的三点。

优选地，X轴调整机构包括总梁连接块、X轴总梁、X轴正向调整模组、 X轴正向传动伺服电机、X轴负向调整模组和X轴负向传动伺服电机；其中，

总梁连接块上端与六轴机器人相连接，下端连接在X轴总梁中间位置； X轴总梁一侧为X轴正向调整模组，X轴正向调整模组与X轴正向传动伺服电机驱动连接；X轴总梁另一侧为X轴负向调整模组，X轴负向调整模组与X轴负向传动伺服电机驱动连接。

优选地，右Y轴调整机构包括右副梁连接块、右Y轴副梁、右Y轴正向调整模组、右Y轴正向传动伺服电机、右Y轴负向调整模组、右Y轴负向传动伺服电机；其中，

右副梁连接块上端与X轴负向调整模组连接，下端连接在右Y轴副梁中间位置；Y轴副梁一侧为右Y轴正向调整模组，右Y轴正向调整模组与右Y轴正向传动伺服电机驱动连接；Y轴副梁另一侧为右Y轴负向调整模组，右Y轴负向调整模组与右Y轴负向传动伺服电机驱动连接。

优选地，左Y轴调整机构包括左副梁连接块、左Y轴副梁、左Y轴正向调整模组、左Y轴正向传动伺服电机、左Y轴负向调整模组、左Y轴负向传动伺服电机；其中，