[实用新型]门封条的抓取机构

权利要求书

1.一种门封条的抓取机构，其特征在于，包括位于上层、与六轴机器人相连接的X轴调整机构和安装在X轴调整机构下方的一对对称的右Y轴调整机构和左Y轴调整机构；右Y轴调整机构下方连接有右Y轴抓取机构，左Y轴调整机构下方连接有左Y轴抓取机构；

机器人运转到胶套定位处并下降至待取料位，通过X轴调整机构根据两个胶条平行间距自动将左、右Y轴调整机构调整到合适位置，再由左、右Y轴调整机构根据胶条长度驱动左、右Y轴抓取机构同时抓取胶条。

2.根据权利要求1所述的门封条的抓取机构，其特征在于，右Y轴抓取机构包括一对对称的右Y轴正向浮动抓手机构和右Y轴负向浮动抓手机构，并与中间设置的右Y轴中间抓手机构配合以同时抓取右胶条(28)的Y轴方向的三点。

3.根据权利要求1所述的门封条的抓取机构，其特征在于，左Y轴抓取机构包括一对对称的左Y轴正向浮动抓手机构和左Y轴负向浮动抓手机构，并与中间设置的左Y轴中间抓手机构配合以同时抓取左胶条(27)的Y轴方向的三点。

4.根据权利要求1所述的门封条的抓取机构，其特征在于，X轴调整机构包括总梁连接块(1)、X轴总梁(2)、X轴正向调整模组(4)、X轴正向传动伺服电机(3)、X轴负向调整模组(5)和X轴负向传动伺服电机(6)；其中，

总梁连接块(1)上端与六轴机器人相连接，下端连接在X轴总梁(2)中间位置；X轴总梁(2)一侧为X轴正向调整模组(4)，X轴正向调整模组(4)与X轴正向传动伺服电机(3)驱动连接；X轴总梁(2)另一侧为X轴负向调整模组(5)，X轴负向调整模组(5)与X轴负向传动伺服电机(6)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的门封条的抓取机构，其特征在于，右Y轴调整机构包括右副梁连接块(7)、右Y轴副梁(8)、右Y轴正向调整模组(10)、右Y轴正向传动伺服电机(9)、右Y轴负向调整模组(11)、右Y轴负向传动伺服电机(12)；其中，

右副梁连接块(7)上端与X轴负向调整模组(5)连接，下端连接在右Y轴副梁(8)中间位置；Y轴副梁(8)一侧为右Y轴正向调整模组(10)，右Y轴正向调整模组(10)与右Y轴正向传动伺服电机(9)驱动连接；Y轴副梁(8)另一侧为右Y轴负向调整模组(11)，右Y轴负向调整模组(11)与右Y轴负向传动伺服电机(12)驱动连接。

6.根据权利要求4所述的门封条的抓取机构，其特征在于，左Y轴调整机构包括左副梁连接块、左Y轴副梁、左Y轴正向调整模组、左Y轴正向传动伺服电机、左Y轴负向调整模组、左Y轴负向传动伺服电机；其中，

左副梁连接块上端与X轴正向调整模组连接，下端连接在左Y轴副梁中间位置；Y轴副梁一侧为左Y轴正向调整模组，左Y轴正向调整模组与左Y轴正向传动伺服电机驱动连接；Y轴副梁另一侧为左Y轴负向调整模组，左Y轴负向调整模组与左Y轴负向传动伺服电机驱动连接。

7.根据权利要求5或6所述的门封条的抓取机构，其特征在于，Y轴浮动抓手机构包括主连接板(13)，主连接板(13)上端与Y轴调整模组连接，下端上安装有横向导轨(15)，横向气缸(14)与横向导轨(15)驱动连接，横向导轨(15)上连接浮动连板(16)，浮动连板(16)上装有纵向导轨(17)，纵向导轨(17)上连接T型板(18)，T型板(18)上装有对中导轨(19)，对中导轨(19)上装有对中气缸(20)，对中气缸(20)上装有胶套夹爪(21)。

8.根据权利要求2或3所述的门封条的抓取机构，其特征在于，Y轴中间抓机构包括连接杆(22)，连接杆(22)上端与Y轴副梁连接，下端上安装有T型调节板(23)，T型调节板(23)上装有C型调节板(24)，C型调节板(24)上装有中间夹爪气缸(25)，中间夹爪气缸(25)上装有中间夹爪(26)。