[实用新型]一种履带划水式水下探测机器人

权利要求书

1.一种履带划水式水下探测机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）的内部固定安装有耐压舱（2），且机器人本体（1）的前端设置有探照灯（3），并且机器人本体（1）的顶部安装有推进器（4），所述机器人本体（1）的边缘处活动安装有履带划水机构（5），且履带划水机构（5）和机器人本体（1）之间铰接安装有液压杆（6），并且履带划水机构（5）设置有4个，所述机器人本体（1）内耐压舱（2）的下方设置有动力系统（7），且动力系统（7）与履带划水机构（5）相互连接，并且机器人本体（1）上设置有机械手（8）和储物盒（9）及声呐传感器（10）。

2.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）包括把手（11）、浮体（12）和机器人框架（13），且把手（11）固定安装于机器人框架（13）的顶部中心处，并且浮体（12）设置于机器人框架（13）的顶部。

3.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述探照灯（3）和推进器（4）分别安装于浮体（12）的前部活动板和浮体（12）的上部中心位置，且探照灯（3）包括两台LED灯以及两台散光灯组成照明系统，并且推进器（4）包括两个螺旋桨式推进器，并排设置。

4.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述履带划水机构（5）包括履带板（51）、主履带（52）、桨片载体（53）、桨片约束滑柱（54）、上桨片（55）、下桨片（56）、履带轮（57）和扭转弹簧（58），且桨片约束滑柱（54）安装于履带板（51）的滑道上，并且桨片载体（53）固定安装于主履带（52）上，而且上桨片（55）与桨片载体（53）和桨片约束滑柱（54）均为铰接设置，所述下桨片（56）和上桨片（55）尾部铰接，且下桨片（56）和上桨片（55）的铰接位置处安装有自由角度为120°的扭转弹簧（58），并且下桨片（56）的尾部设置有滚柱。

5.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述液压杆（6）与履带划水机构（5）一一对应设置，且液压杆（6）的两端分别与机器人框架（13）和履带板（51）的外壁之间铰接设置。

6.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述动力系统（7）包括电池舱（71）、制动器（72）、发动机（73）和传动轴（74），且传动轴（74）的尾部与履带轮（57）通过键连接。

7.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述机械手（8）和储物盒（9）均设置于机器人框架（13）的下部前端，且机械手（8）和储物盒（9）并排设置。

8.根据权利要求1所述的一种履带划水式水下探测机器人，其特征在于：所述声呐传感器（10）设置于浮体（12）的前端。