[实用新型]一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线

权利要求书

1.一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线，其特征在于，包括：

一个或多个焊接机器人，所述焊接机器人在自动化焊接生产线中进行直线往返运动焊接工作，所述焊接机器人具备路径规划系统，所述路径规划系统包括：路径存储模块、距离计算模块和起点终点判断模块；所述路径存储模块用于存储每个焊接机器人需要焊接的工件位序号，焊接机器人按照预先存储的工件位序号进行移动，并依次完成焊接，所述距离计算模块基于每个焊接机器人的GPS坐标值，生成彼此之间的直线距离，用于避免多个焊接机器人的行走路径发生碰撞，所述起点终点判断模块用于基于GPS的坐标值识别起点和终点是否重合；

多个工件位，所述多个工件位分两排设置在自动化焊接生产线上下侧，每个工件位放置不同类型工件的夹具，所述多个工件位按照工件类型的不同分成多个工作站；每个夹具前贴有信息牌，所述信息牌用于向焊接机器人发射射频信息，所述射频信息包括所述夹具上的工件类型以及焊接类型，所述焊接机器人只对匹配射频信号的工件位的工件实施对应的焊接；

修模器，所述修模器设置在每排工件位之中，用于对焊接机器人焊钳的电极帽进行修磨；

点焊安全栏，所述点焊安全栏设置在自动化焊接生产线周围；

操作盒，每个工件位侧面都设置有操作盒，用于调节夹具固定的位置、高度以及角度。

2.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线,其特征在于：每个焊接机器人在自己的焊接路径中时，采用多次往复焊接，第一次将所有焊点大面积平均点状分布，第二次对大面积焊点的中间焊点进行焊接，第三次及以后往复运动焊接关键焊点。

3.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线,其特征在于：当只有一个焊接机器人往复运动进行焊接时，所述焊接机器人需要对每个工件位的工件依次焊接，识别信息牌发出的射频信号从而确定工件类型，不同类型的工件焊接的位置各不相同，焊接机器人按照预先输入的针对不同类型工件的不同焊接参数实施焊接。

4.根据权利要求3所述的一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线,其特征在于：所述焊接参数包括焊接位置参数、焊接时间参数、焊接路径参数。

5.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线,其特征在于：所述距离计算模块中事先设定有最小距离阈值，当焊接机器人彼此之间的直线距离小于或等于最小距离阈值时，其中一个焊接机器人停止运动进行避让，当彼此之间的直线距离大于最小距离阈值时，停止运动的焊接机器人再重新开始运动。

6.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线,其特征在于：当生产线产量低时，采用单个机器人进行直线型往返运动自动化焊接，当产量大幅增加时，在工位末端增加一台焊接机器人，进行直线行走的双机器人自动化焊接，每个机器人各对应一排工件位，或者各自负责不同的工作站。

7.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动自动化焊接生产线,其特征在于：所述点焊安全栏左右两侧均设置有主操作盘、电气控制系统、机器人控制柜、点焊控制器以及水冷箱；所述主操作盘用于全面控制各个工件位侧面的操作盒，整体调节夹具固定的位置、高度以及角度，所述电气控制系统用于控制各个用电器件之间的连接关系，所述机器人控制柜，用于给焊接机器人提供电源及电路连接结构；所述点焊控制器，用于调节焊钳的焊接参数，所述水冷箱内包括多个水嘴，用于控制冷却焊钳。