[实用新型]一种防爆机器人的行走机构

说明书

本实用新型涉及了一种防爆机器人的行走机构，包括底座和轮腿结构，底座与轮腿结构之间通过减震装置固定连接，底座内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和车轮组件，各连接杆之间通过转动关节铰接，第三连接杆与车轮组件通过转动关节铰接，转动关节内部设有关节舵机，车轮组件上固定设置有伺服电机，各关节连接处及车轮组件均设有角度传感器。使用该行走机构可实现机器人轮式运动或腿式运动，适用较为复杂地形的巡检任务。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种防爆机器人的行走机构。

背景技术

移动机器人的出现解决了电力、户外等特殊场合的巡检的难题，它可以代替巡检人员在复杂、危险的环境下工作。

行走机构是巡检机器人移动的主要结构，常见的移动机器人的行走机构主要有轮式和腿式两种，其中，轮式适合在平坦的地面移动，而且速度可控，腿式适合在需要越障的复杂地形上移动，但是其移动速度慢，巡检效率比较低。现实中的巡检场所既有平坦的地面，也会有需要越障比较复杂的地形，且为了提高巡检效率，需要设计一种既有轮式移动方式又有腿式移动方式的行走机构。

实用新型内容

本实用新型为了弥补现有技术的不足，提供一种防爆机器人的行走机构。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种防爆机器人的行走机构，包括底座和轮腿结构，底座与轮腿结构之间通过减震装置固定连接，底座内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和车轮组件，各连接杆之间通过转动关节铰接，第三连接杆与车轮组件通过转动关节铰接，转动关节内部设有关节舵机，车轮组件上固定设置有伺服电机。

进一步地，转动关节的旋转轴与关节舵机的电机轴活动连接。

进一步地，减震装置包括横杆、减震垫圈和弹簧，横杆与第一连接杆通过控制电机连接形成运动副，弹簧一端与横杆固定连接，弹簧另一端与底座固定连接，其中弹簧与横杆或底座的连接处均设有减震垫圈。

进一步地，控制电机为旋转电机，控制电机的电机轴与第一连接杆的旋转轴活动连接。

进一步地，转动关节、车轮组件及横杆与第一连接杆的连接处均设有角度传感器。

进一步地，轮腿结构包括四组，分别设置于底座底部的四周。

进一步地，减震装置包括两组，每组减震装置分别连接左右两边的轮腿结构。

进一步地，车轮组件包括车轮的轮架和车轮，伺服电机及角度传感器固定设置于轮架两侧，伺服电机和角度传感器外侧设有防水绝缘电机箱，其中，伺服电机的电机轴与车轮活动连接，伺服电机通过伺服电机控制器与控制模块通信连接，角度传感器与控制模块通信连接。

进一步地，底座底部中心设有水平传感器，水平传感器与控制模块通信连接。

采用上述技术方案，具有以下有益效果：

本实用新型为一种防爆机器人的行走机构，车轮能够在平坦的路面运动，通过伺服电机控制车轮的速度，配合角度传感器，可以控制车轮的运动旋转方向；当需要越障时，伺服电机控制车轮停止转动，各关节舵机带动各转动关节，使连接杆向前、后、左、右或上、下运动，实现越障功能，同时水平传感器可以使整个机构在运动过程中保持底座水平稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。