[实用新型]一种基于机器视觉的智能艾灸治疗机

权利要求书

1.一种基于机器视觉的智能艾灸治疗机，其特征在于：包括基座运动执行装置(C)，基座运动执行装置(C)上连接有类SCARA式机械臂(B)，类SCARA式机械臂(B)的执行端设有治疗执行装置(A)以及用于采集人体轮廓图像信息与人体体表相对于基准面的高度信息的机器视觉装置(A-10)，机器视觉装置(A-10)通过信息分析处理模块与中央处理器电连接；中央处理器分别控制连接基座运动执行装置(C)、类SCARA式机械臂(B)和治疗执行装置(A)，并分别与数据存储与进度记录模块、人机交互模块电连接；

所述基座运动执行装置(C)包括：基座框架(C-1)、基座移动轮(C-2)和水平设置的第一直线导轨(C-3)；基座移动轮(C-2)设置在第一直线导轨(C-3)的内部、且可沿第一直线导轨(C-3)滚动，基座框架(C-1)设置在基座移动轮(C-2)的上方，且基座移动轮(C-2)与基座框架(C-1)通过轴承及转轴相连接；基座框架(C-1)内设有移动驱动电机，移动驱动电机与转轴传动连接；第一直线导轨(C-3)上设有定位标记(C-4)，基座框架(C-1)的底部中心设有与定位标记(C-4)匹配的定位传感器(C-5)；

定义以基座框架在第一直线导轨上的运动方向为左右方向，在水平面上与左右方向垂直的方向为前后方向，与左右方向和前后方向均垂直的方向为竖直方向；

所述类SCARA式机械臂(B)包括：机械臂小臂构件(B-1)、机械臂大臂构件(B-2)、第一步进电机(B-3)、机械臂底座(B-6)；基座框架(C-1)的前表面竖直设有第二直线导轨(B-5)，第二直线导轨(B-5)的后侧顶端竖直设有第一步进电机(B-3)，丝杆模组(B-4)包括第一丝杆和传动啮合于第一丝杆外部的第一丝杆螺母，第一步进电机(B-3)通过联轴器传动连接第一丝杆的一端；机械臂底座(B-6)的后部可滑动的套设在第二直线导轨(B-5)上，机械臂底座(B-6)的后部后端与第一丝杆螺母固定连接；第一丝杆的轴心线与第二直线导轨(B-5)的轴心线平行，机械臂底座(B-6)能够通过第二直线导轨(B-5)沿竖直方向上下移动；

机械臂大臂构件(B-2)可水平转动地装设于机械臂底座(B-6)上，机械臂小臂构件(B-1)可水平转动地装设于机械臂大臂构件(B-2)的端部，治疗执行装置(A)装设于机械臂小臂构件(B-1)的端部；驱动机械臂大臂构件(B-2)和机械臂小臂构件(B-1)旋转的驱动组件同轴设置于机械臂底座(B-6)的前部内腔中；

所述治疗执行装置(A)包括：步进电机与丝杆模组(A-7)、第三直线导轨(A-8)、艾灸夹具底座(A-4)和治疗器具外罩(A-1)；步进电机与丝杆模组(A-7)竖直设置在械臂小臂构件(B-1)的端部，第三直线导轨(A-8)竖直设置在步进电机与丝杆模组(A-7)的后方，第三直线导轨(A-8)的顶端与械臂小臂构件(B-1)固定连接；步进电机与丝杆模组(A-7)包括第二步进电机和第二丝杆，第二步进电机竖直设置在械臂小臂构件(B-1)的顶端，第二步进电机的输出轴穿过械臂小臂构件(B-1)与第二丝杆的顶端传动连接；

艾灸夹具底座(A-4)的中部通过螺纹连接在第二丝杆上、后部与第三直线导轨(A-8)滑动连接、前部设有艾灸条夹持孔以及用于夹持艾灸条的艾灸条夹具(A-5)；艾灸条夹持孔中设有艾灸条(A-6)，艾灸条夹持孔的上方右侧设有艾灸条夹具(A-5)；艾灸条夹具(A-5)包括与艾灸条(A-6)配合的夹体和与夹体铰接的固定端，固定端与艾灸夹具底座(A-4)固定连接，夹体的后端与固定端之间设有夹具弹簧(A-9)；夹体与艾灸条(A-6)接触的夹边为圆弧形，圆弧形与艾灸条(A-6)的外圆相适配；艾灸条夹具(A-5)将艾灸条(A-6)夹装在艾灸条夹持孔中；

艾灸夹具底座(A-4)的下方平行设有治疗器具外罩(A-1)，治疗器具外罩(A-1)的中部通过螺纹连接在第二丝杠上、后部与第三直线导轨(A-8)滑动连接、前部设有用于过滤艾灸条灰烬的灰烬过滤内胆(A-2)；治疗器具外罩(A-1)的前部与灰烬过滤内胆(A-2)均呈半球形，灰烬过滤内胆(A-2)位于治疗器具外罩(A-1)的前部内，治疗器具外罩(A-1)的顶端开口处设有治疗器具上盖(A-3)，治疗器具上盖(A-3)上设有用于艾灸条穿过的通孔；灰烬过滤内胆(A-2)的底部为能够隔离灰烬的网状结构；第三直线导轨(A-8)的底端水平设有行程限位板，行程限位板的下表面设有机器视觉装置(A-10)和温度传感器，机器视觉装置(A-10)包括CCD摄像头和激光测距器；温度传感器通过通过信息分析处理模块与中央处理器电连接；

艾灸条夹具底座(A-4)与治疗器具外罩(A-1)在第三导轨上同步运动。