[实用新型]一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统有效
| 申请号： | 202020003342.X | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN211144945U | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 袁亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 新疆大学 |
| 主分类号： | F15B11/08 | 分类号： | F15B11/08;F15B13/02;F15B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 830046 新疆维吾尔自治*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 单泵源变 供油 压力 机器人 液压 动力 系统 | ||
1.一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，包括：油箱（1）、二位二通电磁换向阀（2）、先导式溢流阀（3）、液压泵（4）、原动机（5）、二位三通电磁换向阀（6）、先导式减压阀（7）、梭阀（8）、蓄能器（9）、三位四通电磁换向阀（10）、液压缸（11）、油管、力传感器（12）；其特征在于：所述液压缸（11）分别连接三位四通电磁换向阀（10）和力传感器（12）；所述三位四通电磁换向阀（10）分别连接蓄能器（9）、梭阀（8）和油箱（1）；所述梭阀（8）分别连接二位三通电磁换向阀（6）和先导式减压阀（7）；所述二位三通电磁换向阀（6）分别连接液压泵（4）和先导式减压阀（7）；所述液压泵（4）分别连接原动机（5）、油箱（1）和先导式溢流阀（3）；所述先导式溢流阀（3）连接二位二通电磁换向阀（2）和油箱（1）；所述二位二通电磁换向阀（2）连接油箱（1）。
2.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，其特征在于：所述二位三通电磁换向阀（6）、先导式减压阀（7）分别连接在所述梭阀（8）两进油口上，所述梭阀（8）出油口连接三位四通电磁换向阀（10）进油口，所述三位四通电磁换向阀（10）通过油管连接到油箱（1）。
3.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，其特征在于：所述力传感器（12）通过螺纹连接在所述液压缸（11）活塞杆上，通过采集力传感器信号判断关节处于支撑相还是负载相。
4.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，其特征在于：所述蓄能器（9）与所述三位四通电磁换向阀（10）的进油口连接，所述二位二通电磁换向阀（2）与所述先导式溢流阀（3）的液控口连接，可在四足机器人的四足全在摆动相时保持液压缸中的压力。
5.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，其特征在于：所述先导式减压阀（7）可将高压油减压为低压油为摆动相供油。
6.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，其特征在于：所述先导式溢流阀（3）可在液压泵供油时起到保护作用。
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