[发明专利]占道信息确定方法和装置

说明书

本申请公开了一种占道信息确定方法及装置，属于计算机视觉领域，可以用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括：获取第一图像，根据该第一图像确定第一感兴趣区域ROI，该第一ROI包括至少一个施工区标志物；获取该ROI的第一二值图；对该第一二值图内的该至少一个施工区标志物进行边缘增强处理得到第二二值图；根据该第二二值图，获取该至少一个施工区标志物与路面的交界点集；根据该至少一个施工区标志物与路面的交界点集，确定该至少一个施工区标志物的占道信息，发送该占道信息。该方法提升了施工区标志物占道信息确定的准确性，从而提高车辆在辅助驾驶和自动驾驶中决策的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种占道信息确定方法和装置。

背景技术

随着社会的发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能终端上发挥着十分重要的作用。安装在智能终端上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在智能终端的运动过程中感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并辅助甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了智能终端的安全性和舒适性。

道路施工区是由交通锥、路栏、警示标志、施工车辆以及施工人员等多种标志物构成的区域，该道路场景是城市道路中主要的交通场景，也是影响车辆行驶安全的重要因素。在先进辅助驾驶系统(advanced driver assistance systems,ADAS)中，用于辅助车辆控制的自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)和自动紧急制动(advancedemergency braking,AEB)功能都要求系统能够通过传感器感知障碍物的占道情况，并采取相应的避障和车辆控制措施，以此来提高行车安全性，因此通过传感器对由施工区标志物组成的施工区进行识别显得尤为重要。

现有的施工区识别中，主要采用矩形标注框对检测到的施工区标志物进行框定以识别出道路施工区，矩形标注框难以准确给出施工标志物在路面的位置，这导致对施工区的占道情况评估不准确。因此，如何准确对施工区标志物识别进而确定施工区标志物的占道信息是亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种占道信息确定方法和装置，用以解决如何准确识别施工区标志物以确定施工区的占道信息。

第一方面，提供了一种确定占道信息的方法，获取第一图像，根据该第一图像确定第一感兴趣区域ROI，该第一ROI包括至少一个施工区标志物；获取该第一ROI的第一二值图；对该第一二值图内的该至少一个施工区标志物进行边缘增强处理得到第二二值图；根据该第二二值图，获取该至少一个施工区标志物与路面的交界点集；根据该至少一个施工区标志物与路面的交界点集，确定该至少一个施工区标志物的占道信息；发送该占道信息，该占道信息包括该至少一个施工区标志物所在的车道信息和/或施工区的占道范围信息，该施工区由该至少一个施工区标志物组成。

在本申请实施例的技术方案中，通过对至少一个施工区标志物边缘轮廓识别，获取准确的施工区标志物的位置信息，以此获得准确的施工区标志物准确的占道信息，有助于ADAS系统制定可靠安全的控制策略，以此提高行车安全性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一二值图内的该至少一个施工区标志物进行边缘增强处理得到第二二值图包括：对该第一二值图进行第一形态学运算得到第一图像，并对该第一二值图进行第二形态学运算得到第二图像；将该第一图像和该第二图像逐像素相减以获取第三图像；对该第一图像、该第二图像或者该第一二值图进行独立连通域检测以获取第四图像；对该第三图像和该第四图像使用基于标签约束的分水岭算法进行运算以获取第五图像，该第五图像为该第二二值图。