[发明专利]一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法

说明书

本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。

技术领域

本发明涉及变电站足式巡检机器人技术领域，特别是涉及一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

变电站巡检机器人目前均采用轮式底盘，适宜在较平坦的路面运行，但变电站内存在台阶、石子路面、楼梯等地形，难以实现巡检区域全覆盖；履带底盘存在能耗高、履带易磨损、地面会留下黑色痕迹等问题，不利于长期运行；腿足式移动机构落足点离散，具有较好的地形通过性。

足式巡检机器人需要根据变电站内不同的地形条件调整腿部结构，以更好的完成巡检作业；但是现有的足式机器人平台为通用性平台，其支腿采用刚性结构，大腿及小腿仅存在一个自由度，由于腿部结构单一，在变电站内台阶、石子路面、楼梯等路况行走时通过性差。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。

第二方面，本发明提供一种第一方面所述的变电站足式巡检机器人可旋转支腿的工作方法，包括：在变换支腿姿态时，控制第一驱动电机锁定，以固定第二腿部机构的位置；控制第二驱动电机旋转，以驱动第二腿部机构绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度。

第三方面，本发明提供一种变电站足式巡检机器人，包括第一方面所述的变电站足式巡检机器人可旋转支腿。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明创新性研制一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿，首创一种实现支腿姿态可自适应变换的变电站足式巡检机器人，构建足式作业平台多自由度主动调整运动模型，提出一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿的变换方法，第一腿部机构和第二腿部机构之间通过腿部旋转机构连接，通过第一腿部机构的第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过腿部旋转机构的第二驱动电机的旋转，驱动第二腿部机构绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求，提高行走地形通用性，提升足式巡检机器人在楼梯、砾石地形、草地等不同路面环境下的运动稳定性，增强足式机器人平台对站内不同路面的适应性。

本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。