[发明专利]自行走设备及其控制方法

说明书

本发明公开了自行走设备及其控制方法，该设备包括电机；电池包，提供供电电源；开关电路，输出开机信号或者关机信号；第一开关器件，用以控制电机的上电状态；第二开关器件，用以驱动电机转动；控制器，至少与第一开关器件、开关电路和第二开关器件电连接；控制器被配置为：在检测到开机信号时，控制第一开关器件和第二开关器件以第一工作方式控制电机转动；在检测到关机信号时，控制第一开关器件和第二开关器件以第二工作方式控制电机转动。采用本发明，可提供一种满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。

技术领域

本发明涉及电动工具技术领域，具体涉及一种自行走设备及其控制方法。

背景技术

为了方便操作，自行走设备的大电流开关即机械开关一般设置在自行走设备的把手上。然而大电流开关具有较大的电子辐射，会造成把手处的电子辐射量超标。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种自行走设备，包括：电机；开关电路，输出开机信号或者关机信号；电池包，提供供电电源；第一开关器件，用以控制所述电机的上电状态；第二开关器件，用以驱动所述电机转动；控制器，至少与所述第一开关器件、所述开关电路和所述第二开关器件电连接；所述控制器被配置为：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第一工作方式控制所述电机转动；在检测到所述关机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第二工作方式控制所述电机转动。

进一步的，所述控制器被配置为：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件闭合，并在第一预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电池包至少与所述第一开关器件、所述电机和所述第二开关器件构成第一导通回路；在检测到所述关机信号时，控制所述第二开关器件断开，控制所述第一开关器件断开，并在第二预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电机至少与所述第一开关器件、所述电池包和所述第二开关器件构成第二导通回路。

进一步的，所述第一开关器件包括继电器。

进一步的，在所述第一导通回路下，所述电池包输出供电电能为所述电机供电；在所述第二导通回路下，所述电机输出发电电能为所述电池包充电。

进一步的，所述第二预设时间段大于或等于零且小于或等于所述第一预设时间段。

进一步的，所述开关电路输出的开机信号或关机信号通过总线通信的方式传输至所述控制器。

进一步的，所述自行走设备还包括：驱动电路，连接在所述控制器和所述第二开关器件之间，以控制所述第二开关器件的导通状态和导通频率。

一种自行走设备的控制方法，所述自行走设备包括电机；输出开机信号或者关机信号的开关电路；提供供电电源的电池包；第一开关器件，控制电机的上电状态；第二开关器件，驱动电机转动；控制器，至少与第一开关器件、开关电路和第二开关器件电连接；所述控制方法包括：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第一工作方式控制所述电机转动；在检测到所述关机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第二工作方式控制所述电机转动。

进一步的，所述方法还包括：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件闭合，并在第一预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电池包至少与所述第一开关器件、所述电机和所述第二开关器件构成第一导通回路；在检测到所述关机信号时，控制所述第二开关器件断开，控制所述第一开关器件断开，并在第二预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电机至少与所述第一开关器件、所述电池包和所述第二开关器件构成第二导通回路。

进一步的，所述第一开关器件包括继电器。

本发明的有益之处在于：提供了一种能够满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。