[发明专利]补给规划方法、作业方法及相关装置

说明书

本发明实施例提出一种补给规划方法、作业方法及相关装置，涉及自动化技术领域。上述补给规划方法包括：根据待作业区域确定待作业路线；确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段，其中，所述一架次作业路段的作业终点为作业设备作业进行时的能量耗尽点；根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点。避免了返回固定能耗供应点而产生与作业无关的路程，节约了作业时间，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种补给规划方法、作业方法及相关装置。

背景技术

无人作业是一种自动化的作业方式。由于其能够有效降低作业过程中所需的人力成本，目前已广泛应用于各个领域。特别是农业喷洒领域，应用十分广泛，作业形式多样。

作业设备往往需要多架次作业才能完成针对作业地块的完整喷洒。每架次作业完成后都需要返回固定的能耗供应点进行电量或者喷洒物的补给。然而，一方面，返回固定能耗供应点必然会产生与作业无关的路程；另一方面，补给完成后，从固定能耗供应点前往下一架次作业所对应的作业起点也会产生与作业无关的路程。这些与作业无关的路程，不仅影响作业效率，还会产生额外的能耗。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种补给规划方法、作业方法及相关装置。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种补给规划方法，所述补给规划方法包括：

根据待作业区域确定待作业路线；

确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段，其中，所述一架次作业路段的作业终点为作业设备作业进行时的能量耗尽点；

根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点。

在可选的实施方式中，所述确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段的步骤包括：

从所述待作业路线中获取目标路段；

依据所述目标路段执行作业所需的载物量，利用预设的能耗预测模型，预估基于所述目标路段进行作业的电能需求量；

若所述电能需求量超过作业设备的最大携电量或者所述电能需求量与所述最大携电量之间的差值超过预设值，那么对所述目标路段进行调整，以确定出一架次作业路段。

在可选的实施方式中，所述根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点的步骤包括：

将第一架次作业路段的作业终点确定为第二架次作业对应的能耗供应点；

将所述第一架次作业路段的作业终点作为第二架次作业的作业起点，从所述待作业路线中获取第二架次作业路段；

将所述第二架次作业路段的作业终点确定为下一个架次作业对应的能耗供应点，直至确定出所有架次作业路段。

在可选的实施方式中，所述将所述第一架次作业路段的作业终点作为第二架次作业的作业起点，从所述待作业路线中获取第二架次作业路段，包括：

将所述第一架次作业路段从所述待作业路线中剔除，以得到第二架次作业所对应的待作业路线；

从所述第二架次作业所对应的待作业路线中，获取以所述第一架次作业路段的作业终点为起点的第二目标路段；

重复基于所述第二目标路段，配合预设的能耗预测模型，确定第二架次作业路段。

在可选的实施方式中，所述根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点的步骤包括：

获取一架次作业路段的路程长度；