[发明专利]补给规划方法、作业方法及相关装置

权利要求书

1.一种补给规划方法，其特征在于，所述补给规划方法包括：

根据待作业区域确定待作业路线；

确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段，其中，所述一架次作业路段的作业终点为作业设备作业进行时的能量耗尽点；

根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点；

所述确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段的步骤包括：

从所述待作业路线中获取目标路段；

依据所述目标路段执行作业所需的载物量，利用预设的能耗预测模型，预估基于所述目标路段进行作业的电能需求量；

若所述电能需求量超过作业设备的最大携电量或者所述电能需求量与所述最大携电量之间的差值超过预设值，那么对所述目标路段进行调整，以确定出一架次作业路段。

2.根据权利要求1所述的补给规划方法，其特征在于，所述根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点的步骤包括：

将第一架次作业路段的作业终点确定为第二架次作业对应的能耗供应点；

将所述第一架次作业路段的作业终点作为第二架次作业的作业起点，从所述待作业路线中获取第二架次作业路段；

将所述第二架次作业路段的作业终点确定为下一个架次作业对应的能耗供应点，直至确定出所有架次作业路段。

3.根据权利要求2所述的补给规划方法，其特征在于，所述将所述第一架次作业路段的作业终点作为第二架次作业的作业起点，从所述待作业路线中获取第二架次作业路段，包括：

将所述第一架次作业路段从所述待作业路线中剔除，以得到第二架次作业所对应的待作业路线；

从所述第二架次作业所对应的待作业路线中，获取以所述第一架次作业路段的作业终点为起点的第二目标路段；

重复基于所述第二目标路段，配合预设的能耗预测模型，确定第二架次作业路段。

4.根据权利要求1所述的补给规划方法，其特征在于，所述根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点的步骤包括：

获取一架次作业路段的路程长度；

按照所述路程长度将所述待作业路线划分为多个作业子路线；

将每条所述作业子路线的作业终点确定为所述能耗供应点，以得到所述作业设备的多个能耗供应点。

5.根据权利要求1所述的补给规划方法，其特征在于，所述确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段，还包括：

若所述电能需求量不超过携带喷洒物的作业设备的最大携电量且所述电能需求量和所述最大携电量之间的差值不超过预设值，则将所述目标路段确定为一架次作业路段。

6.根据权利要求1所述的补给规划方法，其特征在于，若所述电能需求量超过所述最大携电量或者所述电能需求量与所述最大携电量之间的差值超过预设值，那么对所述目标路段进行调整的步骤包括：

若所述电能需求量超过所述最大携电量，则减少所述目标路段的条数，以得到新的目标路段；

若所述电能需求量不超过所述最大携电量且所述电能需求量与所述最大携电量之间的差值超过预设值，则增加所述目标路段的条数，以得到新的目标路段；

重复根据所述新的目标路段计算对应的电能需求量，并与所述最大携电量进行比较，直至满足所述新的目标路段对应的电能需求量不超过所述最大携电量且所述电能需求量与所述最大携电量之间的差值不超过预设值，将所述新的目标路段确定为所述一架次作业路段。

7.一种作业方法，其特征在于，所述作业方法包括：

按照权利要求1-6任一项所述的补给规划方法，获取待作业路线所对应的多个能耗供应点；

根据所述能耗供应点所对应的架次作业路段，确定所述能耗供应点所对应的补给物量；

根据所述能耗供应点所对应的补给物量对所述作业设备进行能量补给。