[发明专利]仿手状抓取的包边机构及其包边方法

权利要求书

1.一种仿手状抓取的包边机构，用于将粘在汽车扶手骨架的过渡边的表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面，所述过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，其特征在于，包括：

第一翻边单元、第一定位压紧单元以及第一控制单元，

所述第一翻边单元包括：

第一翻边块，对应设置在所述过渡边的外侧，水平设置，呈倒L形，与所述过渡边的形状相匹配，具有在竖直方向上呈S形的第一上表面和第一下表面，以及在水平方向呈S形的第一侧表面；和

第一翻边驱动构件，用于驱动所述第一翻边块进行前进或后退动作，

所述第一定位压紧单元包括：

第一压紧块，可转动地连接在所述第一翻边块上，呈倒L形，具有与所述第一上表面的形状和大小相匹配的压紧下表面；和

第一压紧驱动构件，用于驱动所述第一压紧块向前或向后转动预定角度，

所述第一控制单元控制所述第一压紧驱动构件驱动所述第一压紧块向前转动所述预定角度，使得所述压紧下表面将所述表皮以预定状态压紧在所述第一上表面上，所述预定状态为所述第一压紧块和所述第一翻边块既能带动所述表皮移动，又能相对于所述表皮滑动的状态；

所述第一控制单元还控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块以第二预定速度进行前进动作，使得所述表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面。

2.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一翻边驱动构件还用于驱动所述第一翻边块进行下移或上升动作，

所述第一控制单元还控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块以第一预定速度进行上升动作，使得所述第一下表面高于所述过渡边的上表面预定高度，

所述第一控制单元还控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块以第三预定速度进行下移动作，使得所述表皮覆盖在所述汽车扶手骨架的内表面上。

3.根据权利要求2所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一预定速度、所述第二预定速度以及所述第三预定速度相等。

4.根据权利要求2所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述预定高度小于或等于所述表皮的厚度。

5.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一上表面、所述第一下表面、所述第一侧表面以及所述压紧下表面均为光滑表面。

6.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一压紧块和所述第一翻边块通过转轴可转动地连接。

7.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一压紧驱动构件和所述第一翻边驱动构件均为气缸驱动构件。

8.一种包边方法，用于利用权利要求1-7中任意一项所述的仿手状抓取的包边机构，将粘在汽车扶手骨架的过渡边的表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面，所述过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，所述第一控制单元控制所述第一压紧驱动构件驱动所述第一压紧块向前转动所述预定角度，使得所述压紧下表面将所述表皮以预定状态压紧在所述第一上表面上；

步骤S2，所述第一控制单元控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块由初始位置以第一预定速度进行上升动作，到达第一翻边位置，当所述第一翻边块位于所述第一翻边位置时，所述第一下表面高于所述过渡边的上表面预定高度；

步骤S3，所述第一控制单元控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块由所述第一翻边位置以第二预定速度进行前进动作，到达第二翻边位置，使得所述表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面；

步骤S4，所述第一控制单元控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块由所述第二翻边位置以第三预定速度进行下移动作，使得所述表皮覆盖在所述汽车扶手骨架的内表面上，

其中，在步骤S2-S4中，所述第一控制单元还控制所述第一压紧块保持在使得所述表皮以所述预定状态被压紧在所述第一上表面上的状态。