[发明专利]用于确定无人设备作业路线的方法、装置及无人设备

权利要求书

1.一种用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个待作业地块的作业面积信息；

获取无人设备的状态信息和作业信息；

根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的预测作业距离；

根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线。

2.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述根据所述预测作业距离确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：

将所述无人设备的作业起点和作业返航点设置在所述多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。

3.根据权利要求2所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述将所述无人设备的作业起点和作业返航点设置在所述多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界包括：

将所述作业起点和作业返航点设置为满足：

在所述与预设补给点的距离最近的地块边界上，所述作业起点至所述预设补给点的距离以及所述作业返航点至所述预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。

4.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：

根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；

在所述预测作业面积大于或等于所述多个待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块作为目标作业地块；

根据所述目标作业地块确定所述作业路线。

5.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：

根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；

在所述预测作业面积小于所述多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块中与所述第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；

根据所述目标作业地块确定所述作业路线。

6.根据权利要求5所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线还包括：

确定所述预测作业面积与所述第二待作业地块的地块面积的差值；

根据所述差值确定所述无人设备针对所述第一待作业地块的作业路线。

7.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：

根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；

在所述预测作业面积小于所述多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；

根据所述目标作业地块确定所述作业路线。