[发明专利]一种机器人点激光的位置转化方法

权利要求书

1.一种机器人点激光位置转化方法，所述机器人包括一个法兰连接端，所述法兰连接端上设有激光位移传感器，建立所述激光位移传感器的工具坐标系T，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取固定点P1在基坐标系下的位置T_p1；

S2：将所述激光位移传感器的最小量程处的激光点对准所述固定点P1，并计算此时所述激光位移传感器的工具坐标系T_min；

S3：将所述激光位移传感器的最大量程处的激光点对准所述固定点P1，并计算此时所述激光位移传感器的工具坐标系T_max；

S4：计算在法兰盘坐标系Tool0下所述工具坐标系T_min和工具坐标系T_max之间的空间单位向量e；

S5：通过所述激光位移传感器测得激光测距点与所述激光位移传感器之间的距离M，所述激光测距点在所述激光位移传感器的量程内，获取此时所述法兰盘坐标系Tool0在所述基坐标系下的位置T₀，通过距离M和空间向量e计算出所述激光测距点在所述法兰盘坐标系Tool0下的位置T_0M；

S6：基于所述位置T₀和所述激光测距点在所述法兰盘坐标系Tool0下的位置T_0M计算出所述激光测距点在所述基坐标系下的位置T_b。

2.根据权利要求1所述的一种机器人点激光位置转化方法，其特征在于，所述工具坐标系T_min＝T_p1*T_0min^-1，其中T_0min为当所述激光位移传感器的最小量程处的激光点对准所述固定点P1时，所述法兰盘坐标系Tool0在所述基坐标系下的位置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人点激光位置转化方法，其特征在于，所述工具坐标系T_max＝T_p1*T_0max^-1，其中T_0max为当所述激光位移传感器的最大量程处的激光点对准所述固定点P1时，所述法兰盘坐标系Tool0在所述基坐标系下的位置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人点激光位置转化方法，其特征在于，所述空间单位向量其中，

工具坐标系工具坐标系x、y、z为所述工具坐标系T的原点在所述法兰盘坐标系Tool0下的坐标值。

5.根据权利要求4所述的一种机器人点激光位置转化方法，其特征在于，所述激光测距点在所述法兰盘坐标系Tool0下的位置T_0M＝T_min+M*e。

6.根据权利要求5所述的一种机器人点激光位置转化方法，其特征在于，所述激光测距点在所述基坐标系下的位置T_b＝T₀*T_0M。