[发明专利]一种三维地图构建方法、系统及服务器

说明书

本发明公开了一种三维地图构建方法、系统及服务器，其中，所述方法包括：获取包含目标物体的平面图像；获取根据所述平面图像对所述目标物体进行三维重构得到的对应三维实景模型；将所述三维实景模型应用至初始三维地图对应位置中，并展示修正后的三维地图。本申请提供的技术方案，能够提高地图的构建精度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种三维地图构建方法、系统及服务器。

背景技术

为了使得机器人能够规划行走路径，通常需要准确地构建地图。目前，可以通过激光雷达或者视觉成像技术构建三维地图。然而，这些方式在构建三维地图时，可能会存在一些不足。例如，通常只能获取拍摄时物体可见部分的三维信息，无法感知被遮挡部分的三维信息，由此会导致地图构建不完整。鉴于此，现有技术中的自移动机器人，尤其是家庭服务类机器人，构建的地图仍以二维平面为主，而针对三维地图的构建，一般只是一个简单的户型图，里面的物体三维信息较简单，并非是三维实景地图。

发明内容

本申请的目的在于提供一种三维地图构建方法、系统及服务器，能够构建三维实景地图。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种地图构建方法，所述方法包括：获取包含目标物体的平面图像；获取根据所述平面图像对所述目标物体进行三维重构得到的对应三维实景模型；将所述三维实景模型应用至初始三维地图对应位置中，并展示修正后的三维地图。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种三维地图构建系统，所述系统包括：平面图像获取单元，用于获取包含目标物体的平面图像；三维实景模型获取单元，用于获取根据所述平面图像对所述目标物体进行三维重构得到的对应三维实景模型；地图修正单元，用于将所述三维实景模型应用至初始三维地图对应位置中，并展示修正后的三维地图。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：获取包含目标物体的平面图像；获取根据所述平面图像对所述目标物体进行三维重构得到的对应三维实景模型；将所述三维实景模型应用至初始三维地图对应位置中，并展示修正后的三维地图。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现以下功能：获取包含目标物体的平面图像；获取根据所述平面图像对所述目标物体进行三维重构得到的对应三维实景模型；将所述三维实景模型应用至初始三维地图对应位置中，并展示修正后的三维地图。

由上可见，本申请一个或者多个实施方式提供的技术方案，构建的初始三维地图中只有物体简单的三维信息，而没有物体的实景图，此外还可能存在图像不太准确的一部分物体，或者遗漏成像的物体。对此，用户可以拍摄物体的实景照片，利用该实景图片对物体进行三维实景重构获得对应的三维实景模型，将三维实景模型应用至初始三维地图中，从而构建出三维实景地图，并且可以对初始三维地图中原先的成像结果进行修正或者补足，进而得到更加准确的三维地图。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式中地图构建方法的步骤示意图；

图2是本发明一个应用场景中的手机交互示意图；

图3是本发明另一个应用场景中的手机交互示意图；

图4是本发明实施方式中地图构建系统的功能模块示意图；

图5是本发明实施方式中服务器的结构示意图。

具体实施方式