[发明专利]轮足混合式机器人

权利要求书

1.轮足混合式机器人，其特征在于：包括：

机身；

腿模块，所述腿模块设置在所述机身上，用于驱动轮足混合式机器人移动，所述腿模块包括第一腿模块和第二腿模块；

所述第一腿模块为轮足式腿模块，数量为四，四处所述第一腿模块分别设置在机身的左右两侧，同一侧的所述第一腿模块沿所述机身的前后方向排布，所述第一腿模块包括足部和支撑轮；

所述第二腿模块固定安装于所述机身上，包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮通过第一电机驱动，所述第二驱动轮通过第二电机驱动，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的轴线重合；

所述腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；

所述腿模块处于轮模式时，所述支撑轮辅助支撑所述机身，所述第一腿模块的所述足部悬空，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮一起驱动所述轮足混合式机器人移动，通过控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速差实现所述轮足混合式机器人转向；

处于足模式时，所述第二腿模块和所述支撑轮悬空，各所述第一腿模块的足部交替触地，以驱动所述轮足混合式机器人移动。

2.根据权利要求1所述的轮足混合式机器人，其特征在于：轮足混合式机器人还包括外展电机，所述外展电机固定在所述机身上，所述外展电机的输出端连接所述第一腿模块，以带动所述第一腿模块绕所述外展电机的输出端的轴线在所述机身的左右方向摆动。

3.根据权利要求2所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述第一腿模块还包括大腿驱动电机、小腿驱动电机、铰接轴、大腿、小腿；

所述大腿的下端部与所述小腿的上端部通过所述铰接轴铰接，所述足部安装于所述小腿的下端部；

所述大腿驱动电机固定在所述外展电机的输出端，所述大腿的上端部安装于所述大腿驱动电机的输出端；

所述小腿驱动电机用于驱动所述小腿绕所述铰接轴摆动。

4.根据权利要求3所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述小腿上固定有从动轮，所述小腿驱动电机的输出端设有主动轮，所述主动轮与所述从动轮之间设有传动带，所述小腿驱动电机通过所述主动轮、所述传动带将动力传递至所述从动轮，以带动所述小腿绕所述铰接轴摆动。

5.根据权利要求4所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述大腿包括：结构板和连接件，所述结构板具有两块，且两块所述结构板平行设置，所述连接件连接两块所述结构板；

所述主动轮、所述传动带和所述从动轮均设置在两块所述结构板之间。

6.根据权利要求4所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述从动轮通过轴承套设在所述铰接轴上。

7.根据权利要求4所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述大腿驱动电机为无框电机，所述小腿驱动电机设置在所述无框电机的内部空腔中，所述小腿驱动电机的输出轴伸出所述无框电机。

8.根据权利要求3所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述支撑轮通过轴承套设在所述铰接轴上。

9.根据权利要求3所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述小腿的上端部为U形结构，所述U形结构上设有铰接轴安装孔，所述铰接轴安装孔供所述铰接轴安装。

10.根据权利要求1-9任一所述的轮足混合式机器人，其特征在于：所述第二腿模块的质心与所述机身的质心在竖直方向上共线。