[发明专利]基于逆透视变换矩阵的单目视觉目标定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于逆透视变换矩阵的单目视觉目标定位方法，其特征在于，包括：

通过设置在车辆上的单目相机采集包括目标的像素图像；

确定所述像素图像中所述目标的目标像素坐标；

根据像素图像的像素坐标系与UWB坐标系的逆透视变换矩阵以及所述目标像素坐标得到目标在UWB坐标系的UWB坐标。

2.根据权利要求1所述的单目视觉目标定位方法，其特征在于，进一步包括预先确定所述逆透视变换矩阵的步骤：

确定UWB坐标系下标准物的UWB坐标与车辆上单目相机采集的像素图像的第一转换关系；

确定像素图像与UWB坐标系的第二转换关系；

根据所述第一转换关系和所述第二转换关系确定像素图像的像素坐标系与UWB坐标系的逆透视变换矩阵。

3.根据权利要求2所述的单目视觉目标定位方法，其特征在于，所确定UWB坐标系下标准物的UWB坐标与车辆上单目相机采集的像素图像的第一转换关系具体包括：

通过车辆上设置的单目相机采集标准物的像素图像；

确定所述像素图像的像素坐标系中标准物多个预设点的像素坐标；

根据所述多个预设点的像素坐标和在UWB坐标系下的UWB坐标得到所述第一转换关系。

4.根据权利要求3所述的单目视觉目标定位方法，其特征在于，所述确定像素图像与UWB坐标系的第二转换关系具体包括：

根据所述像素图像的图像坐标系与所述单目相机的相机坐标系间的第一对应关系和所述像素坐标系与所述图像坐标系的对应关系确定所述像素坐标系与所述相机坐标系的第二对应关系；

根据所述相机坐标系与车辆的车体坐标系间的第三对应关系、所述车体坐标系与所述UWB坐标系的第四对应关系以及所述第二对应关系得到所述第二转换关系。

5.根据权利要求4所述的单目视觉目标定位方法，其特征在于，进一步包括预先确定所述第一对应关系的步骤：

根据单目相机的焦距确定所述像素图像的图像坐标系与所述单目相机的相机坐标系间的第一对应关系。

6.根据权利要求4所述的单目视觉目标定位方法，其特征在于，进一步包括预先确定所述第三对应关系的步骤：

根据单目相机的云台水平偏角确定所述相机坐标系与车辆的车体坐标系间的第三对应关系。

7.根据权利要求4所述的单目视觉目标定位方法，其特征在于，进一步包括预先确定所述第四对应关系的步骤：

根据车辆的车体偏航角确定所述车体坐标系与所述UWB坐标系的第四对应关系。

8.一种基于逆透视变换矩阵的单目视觉目标定位系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于通过设置在车辆上的单目相机采集包括目标的像素图像；

图像处理模块，用于确定所述像素图像中所述目标的目标像素坐标；

目标确定模块，用于根据像素图像的像素坐标系与UWB坐标系的逆透视变换矩阵以及所述目标像素坐标得到目标在UWB坐标系的UWB坐标。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，

所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，

该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法。