[发明专利]变电站两栖巡检装置及其巡检方法

说明书

本发明公开了一种变电站两栖巡检装置及其巡检方法，包括无人机以及无人机上的控制系统、飞行机构、行走机构和摄像机；飞行机构、行走机构以及摄像机连接无人机的控制系统，控制系统通过激光雷达传感器可以检测无人机相对其他物体的距离，通过摄像机可以拍摄巡检目标的图像和/或视频信息，得到巡检数据，而通过飞行机构和行走机构可以控制无人机通过飞行方式或行走方式进行巡检；本发明装置具有空中飞行能力和陆地行走能力，能够根据变电站环境选择在空中进行飞行巡检或在陆地进行行走巡检，使输电线路无人机巡视作业管理更加科学和有效，并且能够有效提高变电站巡检效率和巡检准确性，适合在变电站这种复杂的环境中进行巡检。

技术领域

本发明涉及电力维护技术领域，特别涉及一种变电站两栖巡检装置及其巡检方法。

背景技术

变电站，改变电压的场所。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。在电网系统中通过变电站实现电力供应和传输，是电网系统不可缺少的且非常重要的部分，变电站的工作稳定性影响这整个电网的用电稳定性，为保证变电站的正常和稳定工作，需要对变电站进行定期的巡检巡查，从而对变电站进行日常维护和管理，以能够及时发现变电站中存在的故障，以及提前预判出变电站可能存在的问题。

随着高压输电线的快速发展，目前无人机在电网的应用较为广泛，作业技术也日益成熟，但对于一些特殊地形、特殊环境，无人机还需要继续提升自身的适应能力。变电站巡检路线环境比较复杂，变电站中包括大量的室内设备和室外设备，设备布局的环境比较复杂多样，如果仅仅依靠飞行的无人机进行巡检的话，对于一些特殊不具备飞行条件的位置来说的话，巡检是具有一定难度和危险的，并且无人机飞行需求的用电量也非常的大，在飞行比较短的时间后就需要充电或者更换电池，总体来说巡检的效率并不高。因此现有技术中，传统的无人机巡检方式很难满足变电站的巡检环境，基于传统的无人机对变电站进行巡检，也很可能会出现巡检遗漏以及故障判定不准确的问题。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种变电站两栖巡检装置，该装置具有空中飞行能力和陆地行走能力，能够根据变电站环境选择在空中进行飞行巡检或在陆地进行行走巡检，能够有效提高变电站巡检效率和巡检准确性，适合在变电站这种复杂的环境中进行巡检。

本发明的第二目的在于提供一种变电站两栖巡检方法。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种变电站两栖巡检装置，包括无人机以及无人机上的控制系统、飞行机构、行走机构和摄像机；

所述飞行机构连接控制系统，用于在控系统的驱动下控制无人机在空中飞行；

所述行走机构连接控制系统，用于在控制系统的驱动下控制无人机在陆地按照行走路径进行行走；

所述摄像机连接控制系统，用于拍摄图像和/或视频信息，并且将拍摄到的图像和/或视频信息传送给控制系统。

优选的，还包括地面管理系统；

无人机上的控制系统通过无线通信单元连接地面管理系统，用于接收地面管理系统发送的巡检任务、飞行控制指令和行走控制指令；用于将摄像机拍摄到的图像和/或视频信息发送给地面管理系统，通过地面管理系统分析出变电站的状态；用于将无人机的位置信息、飞行参数和行走参数反馈给地面管理系统，使得地面管理系统远程监控无人机；

所述巡检任务包括无人机的飞行规划路径、行走规划路径、巡检对象和巡检内容。

优选的，所述无线通信单元为NRF24L01。

优选的，所述行走机构包括四个轮子，四个轮子分别对应设置在四个电机上，各电机分别通过电机驱动器连接到控制系统，控制系统通过各电机分别控制各轮子的转动；