[发明专利]一种运动补偿抱桩器

权利要求书

1.一种运动补偿抱桩器，其特征在于，包括：

基座；

抱桩组件，其包括转动座，所述转动座与所述基座转动连接，所述转动座与所述基座的转动轴线称为第一转动轴线，所述第一转动轴线横向设置；

角度补偿驱动装置，其包括固定端和运动端，所述固定端设于所述基座上，所述运动端与所述转动座连接，所述运动端可带动所述转动座沿所述第一转动轴线转动；

倾角检测器，其与所述基座相对固定，所述倾角检测器用于测量所述基座相对于所述第一转动轴线的周向方向的倾斜角度，所述倾角检测器与所述角度补偿驱动装置信号连接；

所述角度补偿驱动装置包括钢丝驱动组件，所述钢丝驱动组件包括与所述基座相对固定的卷线电机，所述卷线电机与所述倾角检测器信号连接，所述卷线电机的转轴上传动连接有卷线轮，所述钢丝驱动组件还包括钢丝，所述钢丝具有卷绕段和连接段，所述卷绕段卷绕于所述卷线轮上，所述连接段与所述转动座连接，所述固定端包括所述卷线电机，所述运动端包括所述连接段；

所述卷线轮的数量为两个，两个所述卷线轮称为第一卷线轮和第二卷线轮，所述第一卷线轮和所述第二卷线轮上分别绕接有第一钢丝和第二钢丝，所述第一钢丝的首端绕接于所述第一卷线轮上，所述第一钢丝的末端与所述转动座连接，所述第二钢丝的首端绕接于所述第二卷线轮上，所述第二钢丝的末端与所述转动座连接，所述第一转动轴线在上下方向上设于所述转动座的中部，所述第一钢丝和所述第二钢丝与所述转动座的连接位置分别设于所述第一转动轴线的上侧和下侧，所述第一钢丝和所述第二钢丝的收放线方向相反；

所述钢丝驱动组件还包括第一支撑轴和第二支撑轴，所述第一支撑轴和第二支撑轴与所述基座转动连接，所述第一卷线轮和所述第二卷线轮分别转动连接于所述第一支撑轴和所述第二支撑轴上，所述钢丝驱动组件还包括第一离合器和第二离合器，所述第一离合器的驱动端与所述第一离合器和所述第二离合器均与所述基座相对固定，所述第一离合器具有第一驱动端和第一从动端，所述第二离合器具有第二驱动端和第二从动端，所述第一驱动端和所述第二驱动端均与所述卷线电机的转轴固定连接，所述第一从动端与所述第一卷线轮固定连接，所述第二从动端与所述第二卷线轮固定连接，所述第一离合器和所述第二离合器均与所述卷线电机信号连接；

所述钢丝驱动组件还包括第一制动器和第二制动器，所述第一制动器和所述第二制动器均与所述基座相对固定，所述第一制动器和所述第二制动器均与所述卷线电机信号连接，所述第一卷线轮上设有第一制动段，所述第二卷线轮上设有第二制动段，所述第一制动器的制动端与所述第一制动段制动连接，所述第二制动器的制动端与所述第二制动段制动连接；

所述钢丝驱动组件的数量为两组，两组所述钢丝驱动组件沿所述第一转动轴线的延伸方向间隔设置。