[发明专利]伺服驱动设备的同步方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种伺服驱动设备的同步方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：在响应主站发送的Sync同步信号对主站报文进行解析后，确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息；依据所述从站的时钟状态信息，对下一次位置插值周期的电流环周期个数进行调整，以使主站与从站保持同步。采用本申请方案，通过调整Sync同步信号与伺服驱动设备位置插值周期的时序，将位置插值向前或者向后维持一定的电流环周期，保证每次Sync同步信号刚好处于两次位置插值的中点，实现对时钟漂移的补偿，解决时钟漂移造成的主站与从站的不同步影响。

技术领域

本发明实施例涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种伺服驱动设备的同步方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度的定位系统。对于采用总线通讯协议的多轴同步系统来说，同步好坏会直接影响到系统的性能，因为系统末端的轨迹会逆变换为多个轴的轨迹，各个轴在每个周期都会收到一次控制器发来的指令位置，通过伺服内部的位置细分插补，实现位置闭环控制。但是，Sync同步信号是主站触发的，伺服位置插值周期是伺服从站自身的，因为主站、从站的时钟不一致，会导致Sync同步信号的周期和伺服插值周期不完全相等，引起主站与从站的不同步问题。

发明内容

本发明实施例中提供了一种伺服驱动设备的同步方法、装置、设备及存储介质，以实现伺服驱动设备对时钟漂移的补偿，保持主站与从站同步。

第一方面，本发明实施例中提供了一种伺服驱动设备的同步方法，应用于伺服驱动设备，所述方法包括：

在响应主站发送的Sync同步信号对主站报文进行解析后，确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息；

依据所述从站的时钟状态信息，对下一次位置插值周期的电流环周期个数进行调整，以使主站与从站保持同步。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种伺服驱动设备的同步装置，配置于伺服驱动设备，所述装置包括：

时钟状态确定模块，用于在响应主站发送的Sync同步信号对主站报文进行解析后，确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息；

同步调整保持模块，用于依据所述从站的时钟状态信息，对下一次位置插值周期的电流环周期个数进行调整，以使主站与从站保持同步。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种伺服驱动设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中所述的伺服驱动设备的同步方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中所述的伺服驱动设备的同步方法。

本发明实施例中提供了一种伺服驱动设备的同步方法，在响应主站发送的Sync同步信号对主站报文进行解析后，确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息；进而，根据从站的时钟状态信息，对下一次位置插值周期的电流环周期个数进行调整，以保持主站与从站同步。采用本实施例的方案，通过调整Sync同步信号与伺服驱动设备位置插值周期的时序，将位置插值向前或者向后维持一定的电流环周期，保证每次Sync同步信号刚好处于两次位置插值的中点，实现对时钟漂移的补偿，解决时钟漂移造成的主站与从站的不同步影响。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明