[发明专利]伺服驱动设备的同步方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种伺服驱动设备的同步方法，其特征在于，应用于伺服驱动设备，所述方法包括：

在响应主站发送的Sync同步信号对主站报文进行解析后，确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息；

依据所述从站的时钟状态信息，对下一次位置插值周期的电流环周期个数进行调整，以使主站与从站保持同步；

在响应主站首次发送一个Sync同步信号对主站报文进行解析后，向后延迟半个总线通讯周期再启动伺服驱动设备的位置插值；

所述确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息，包括：

确定在进入当前位置插值周期时，已经统计的主站所经历的总线通讯周期累计数量和从站所经历的电流环周期累计数量；

位置插值周期＝总线通讯周期＝y*位置环周期＝y*(x*电流环周期)，其中，x，y为预设整数倍数；

若确定电流环周期累计数量与总线通讯周期累计数量的预设倍数的累计差值不为零，则确定启动在从站与主站之间进行时钟漂移纠正操作，以降低从站与主站之间的时钟漂移；

所述依据所述从站的时钟频率状态信息，对下一位置插值周期下的电流环周期个数进行调整，包括：

若启动在从站与主站之间进行时钟漂移纠正操作，且确定从站的时钟频率快于主站的时钟频率，则在伺服驱动设备所属从站的下一次位置插值周期过程中增加一个电流环进行维持，以使下次Sync同步信号处于两次位置插值的中点；

若启动在从站与主站之间进行时钟漂移纠正操作，且确定从站的时钟频率慢于主站的时钟频率，则在伺服驱动设备所属从站的下一次位置插值周期过程中减少一个电流环进行维持，以使下次Sync同步信号处于两次位置插值的中点。

2.一种伺服驱动设备的同步装置，其特征在于，配置于伺服驱动设备，所述装置包括：

时钟状态确定模块，用于在响应主站发送的Sync同步信号对主站报文进行解析后，确定伺服驱动设备所属从站的时钟状态信息；

同步调整保持模块，用于依据所述从站的时钟状态信息，对下一次位置插值周期的电流环周期个数进行调整，以使主站与从站保持同步；

初始化处理模块，用于在响应主站首次发送一个Sync同步信号对主站报文进行解析后，向后延迟半个总线通讯周期再启动伺服驱动设备的位置插值；

所述时钟状态确定模块包括：

确定在进入当前位置插值周期时，已经统计的主站所经历的总线通讯周期累计数量和从站所经历的电流环周期累计数量；

位置插值周期＝总线通讯周期＝y*位置环周期＝y*(x*电流环周期)，其中，x，y为预设整数倍数；

若电流环周期累计数量与总线通讯周期累计数量的预设倍数的累计差值不为零，则确定启动在从站与主站之间进行时钟漂移纠正操作，以降低从站与主站之间的时钟漂移；

所述同步调整保持模块包括：

若启动在从站与主站之间进行时钟漂移纠正操作，且确定从站的时钟频率快于主站的时钟频率，则在伺服驱动设备所属从站的下一次位置插值周期过程中增加一个电流环进行维持，以使下次Sync同步信号处于两次位置插值的中点；

若启动在从站与主站之间进行时钟漂移纠正操作，且确定从站的时钟频率慢于主站的时钟频率，则在伺服驱动设备所属从站的下一次位置插值周期过程中减少一个电流环进行维持，以使下次Sync同步信号处于两次位置插值的中点。

3.一种伺服驱动设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1中的伺服驱动设备的同步方法。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1中的伺服驱动设备的同步方法。