[发明专利]一种加油末端执行器

说明书

本公开涉及加油机器人技术领域，尤其涉及一种加油末端执行器。通过一体化集成设计外盖开闭机构、内盖开闭机构、油枪进给机构和油枪扳机开闭机构，可以使该加油末端执行器自动完成打开油箱外盖、打开油箱内盖以及插拔油枪等动作，可以提高加油效率。且通过使用弹性单元，并使夹持件(13)的夹爪(14)表面包覆柔性材料，可以在使用该加油末端执行器的过程中，防止划伤汽车。

技术领域

本公开涉及加油机器人技术领域，尤其涉及一种加油末端执行器。

背景技术

自动加油工作站是一种可替代加油工人进行加油工作的装备，其末端执行器具备完成开关车辆油仓外盖、开关车辆油仓内盖、插拔油枪等动作的功能。现有技术中的加油末端执行器往往无法一次性完成上述三个动作，而且在应用时还需要对车辆进行改动，例如，需要剪掉车辆的油仓内盖和外盖之间的连接线等。这就导致在使用现有技术中的加油末端执行器时存在效率低下等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种加油末端执行器，所述加油末端执行器包括：外盖开闭机构、内盖开闭机构、油枪进给机构和油枪扳机开闭机构；

所述外盖开闭机构包括第一弹性单元，所述第一弹性单元被配置为提供打开油箱外盖的压缩力；

所述内盖开闭机构包括夹持件，所述夹持件包括夹爪，所述夹爪被配置为夹持油箱内盖；其中，所述夹爪表面包覆有柔性材料；

所述油枪进给机构包括油枪进给气缸，所述油枪进给气缸被配置为提供加油枪进给所需的行程；

所述油枪扳机开闭机构包括推缸和油枪开合机构；当所述推缸伸出时，关闭油枪扳机，当所述推缸收缩时，所述油枪开合机构带动油枪捏合完成加油动作。

可选地，所述加油末端执行器还包括：第一油枪进给气缸安装法兰、第二油枪进给气缸安装法兰和第三油枪进给气缸安装法兰，所述第一油枪进给气缸安装法兰和所述第二油枪进给气缸安装法兰将加油机器人的机械臂与所述第三油枪进给气缸安装法兰固定。

可选地，所述第一弹性单元通过安装法兰与所述第一油枪进给气缸安装法兰连接。

可选地，所述外盖开闭机构还包括勾爪，所述勾爪与所述第三油枪进给气缸安装法兰连接，当所述第一弹性单元将油箱外盖弹开后，所述机械臂运动以使所述勾爪彻底打开油箱外盖。

可选地，所述勾爪为高弹性耐磨耐油材质。

可选地，所述夹持件为恒力装置。

可选地，所述夹持件为二指夹爪，所述夹持件的两个夹爪所成的距离范围为7～40mm。

可选地，所述油枪进给机构还包括第二弹性单元和第三弹性单元，所述第三弹性单元和所述第二弹性单元依次与所述油枪进给气缸连接，且所述油枪进给气缸与所述第三油枪进给气缸安装法兰连接。

可选地，所述第二弹性单元被配置为在加油枪进入油箱的过程中根据不同车型的油口深度来调整加油枪的进给行程，所述第三弹性单元被配置为根据不同车型的油口角度来调整加油枪的进给角度。

可选地，所述第二弹性单元包括光轴和压缩弹簧，所述第三弹性单元由若干橡胶弹性体构成。

本公开实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果：

通过一体化集成设计外盖开闭机构、内盖夹持机构、油枪进给机构和油枪扳机开闭机构，可以使该加油末端执行器自动完成打开油箱外盖、打开油箱内盖以及插拔油枪等动作，可以提高加油效率。且通过使用弹性单元，并使夹持件的夹爪表面包覆柔性材料，可以在使用该加油末端执行器的过程中，防止划伤汽车，解决了自动化加油过程中油箱内盖与汽车油箱外盖连接绳的干扰问题。

附图说明