[发明专利]一种加油末端执行器

权利要求书

1.一种加油末端执行器，其特征在于，所述加油末端执行器包括：外盖开闭机构、内盖开闭机构、油枪进给机构和油枪扳机开闭机构；

所述外盖开闭机构包括第一弹性单元(12)，所述第一弹性单元(12)被配置为提供打开油箱外盖的压缩力；

所述内盖开闭机构包括夹持件(13)，所述夹持件(13)包括夹爪(14)，所述夹爪(14)被配置为夹持油箱内盖；其中，所述夹爪(14)表面包覆有柔性材料；

所述油枪进给机构包括油枪进给气缸(111)，所述油枪进给气缸(111)被配置为提供加油枪进给所需的行程；

所述油枪扳机开闭机构包括推缸(18)和油枪开合机构(181)；当所述推缸(18)伸出时，关闭油枪扳机，当所述推缸(18)收缩时，所述油枪开合机构(181)带动油枪捏合完成加油动作。

2.根据权利要求1所述的加油末端执行器，其特征在于，所述加油末端执行器还包括：第一油枪进给气缸安装法兰(151)、第二油枪进给气缸安装法兰(152)和第三油枪进给气缸安装法兰(153)，所述第一油枪进给气缸安装法兰(151)和所述第二油枪进给气缸安装法兰(152)将加油机器人的机械臂与所述第三油枪进给气缸安装法兰(153)固定。

3.根据权利要求2所述的加油末端执行器，其特征在于，所述第一弹性单元(12)通过安装法兰(11)与所述第一油枪进给气缸安装法兰(151)连接。

4.根据权利要求2所述的加油末端执行器，其特征在于，所述外盖开闭机构还包括勾爪(110)，所述勾爪(110)与所述第三油枪进给气缸安装法兰(153)连接，当所述第一弹性单元(12)将油箱外盖弹开后，所述机械臂运动以使所述勾爪(110)彻底打开油箱外盖。

5.根据权利要求4所述的加油末端执行器，其特征在于，所述勾爪(110)为高弹性耐磨耐油材质。

6.根据权利要求1所述的加油末端执行器，其特征在于，所述夹持件(13)为恒力装置。

7.根据权利要求6所述的加油末端执行器，其特征在于，所述夹持件(13)为二指夹爪，所述夹持件(13)的两个夹爪(14)所成的距离范围为7～40mm。

8.根据权利要求2所述的加油末端执行器，其特征在于，所述油枪进给机构还包括第二弹性单元(16)和第三弹性单元(17)，所述第三弹性单元(17)和所述第二弹性单元(16)依次与所述油枪进给气缸(111)连接，且所述油枪进给气缸(111)与所述第三油枪进给气缸安装法兰(153)连接。

9.根据权利要求8所述的加油末端执行器，其特征在于，所述第二弹性单元(16)被配置为在加油枪进入油箱的过程中根据不同车型的油口深度来调整加油枪的进给行程，所述第三弹性单元(17)被配置为根据不同车型的油口角度来调整加油枪的进给角度。

10.根据权利要求9所述的加油末端执行器，其特征在于，所述第二弹性单元(16)包括光轴和压缩弹簧，所述第三弹性单元(17)由若干橡胶弹性体构成。