[发明专利]一种用于复杂地形的多驱动模态车辆及其越障方法

说明书

本发明涉及一种用于复杂地形的多驱动模态车辆及其越障方法，属于路轨两用车辆及越障救援技术领域，解决了现有技术中路轨两用车辆救援时越障能力差、上轨操作复杂且时间长的问题。本发明包括车辆主体(1)、轮胎驱动组件(3)、轨道轮驱动组件(4)和机械足组件(5)，轮胎驱动组件(3)、轨道轮驱动组件(4)和机械足组件(2)均设在车辆主体上；轮胎驱动组件(3)用于在平整路面行驶，轨道轮驱动组件(4)用于铁路轨道行驶，机械足组件(5)用于越野或跨越障碍。本发明在执行抢险救援任务时，可以根据不同情况选择较佳的驱动模态，从而节约抵达事故现场的时间成本，提高了救援效率。

技术领域

本发明涉及路轨两用车辆及越障救援技术领域，尤其涉及一种用于复杂地形的多驱动模态车辆及其越障方法。

背景技术

近年来，随着我国经济的发展，城市化进程的加快，城市交通受到了前所未有的压力，为了缓解城市交通的压力，地下交通快速发展起来。随着我国地下交通的发展，地下空间的应用场景也越发复杂，如地下商场、地下管廊等地下建筑也增长迅速。

由于地下空间内的建筑结构十分复杂，地形多变，障碍物过多，空间尺寸要求严格。当地下交通出现火灾、交通事故等灾情时，救灾车辆无法迅速到达灾情发生地点。当前的地铁救援需要从地铁总站调集救灾车辆，同时需要调度各条线路上的地铁列车为救灾车辆空出路线，在复杂的交通路网中抵达事故地点需要消耗大量宝贵的救灾时间。当地下商场、管廊等场合等发生险情时，救援车辆没有合适的通道通行，无法直接到达地下救灾地点，影响救灾效率。

为提高救援效率，一般使用路轨两用专业救援车辆，这类车辆通过路轨转换装置在轨道、公路两种模式之间进行切换，但是这类车辆在应用中具有很大的局限性，抵达事故地点的时间长、救援装备更新成本高、救援效率低。此外，现有的越野车辆功能单一，一般用于载人或者实现轻负载的运载功能，遇到障碍较多、障碍物高度较高的山地环境时，通行困难，车辆通过能力较差。

针对地下空间救援及复杂地形应用等领域，现有车辆无法有效解决面临的问题，亟待解决。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种用于复杂地形的多驱动模态车辆及其越障方法，用以解决现有路轨两用车辆救援时越障能力差、上轨操作复杂且时间长的问题。

一方面，本发明提供了一种用于复杂地形的多驱动模态车辆，包括车辆主体、轮胎驱动组件、轨道轮驱动组件和机械足组件，轮胎驱动组件、轨道轮驱动组件和机械足组件均设在车辆主体上；

轮胎驱动组件用于在平整路面行驶，轨道轮驱动组件用于铁路轨道行驶，机械足组件用于越野或跨越障碍。

进一步地，所述多驱动模态车辆包括轮胎驱动模态、轨道驱动模态和越障驱动模态。

进一步地，所述机械足组件包括依次连接的机械足髋关节、机械足大腿、机械足小腿和机械足足部。

进一步地，所述车辆主体包括车辆底座和驱动模块支架，驱动模块支架设于车辆底座的两端。

进一步地，所述机械足髋关节与驱动模块支架转动连接。

进一步地，所述轮胎驱动组件包括轮胎和保持架，保持架与所述驱动模块支架连接，轮胎通过轮胎输入轴与保持架连接。

进一步地，所述轨道轮驱动组件包括升降滑道和滑块，升降滑道设于所述车辆底座内，滑块的一端在升降滑道内滑动。

进一步地，所述轨道轮驱动组件还包括轨道轮，轨道轮设于所述滑道的另一端。

进一步地，所述轨道轮驱动组件包括轨道轮，轨道轮设于机械足大腿与机械足小腿连接处。

另一方面，本发明提供了一种用于复杂地形的多驱动模态车辆的越障方法，步骤包括：