[发明专利]一种自动化换刀注油系统和自动化换刀注油方法

说明书

本发明提供了一种自动化换刀注油系统和自动化换刀注油方法，用作根据信号来源工位的自动进行换刀或者注油操作，自动化换刀注油系统包括AGV、用于识别换刀和/或注油信号来源的识别模块以及控制模块；AGV上设有多轴机械手、油枪和刀具平台；识别模块与控制模块连接并将换刀或者注油信号来源转化成第一指令和第二指令；控制模块与AGV连接，控制模块根据第一指令设定AGV的运行路径，AGV到达信号来源处后，控制模块根据第二指令控制多轴机械手进行换刀或者注油操作。本发明具有自动化程度高、刀具更换效率高、注油快捷的优点。

技术领域

本发明属于自动化生产线技术领域，具体涉及一种利用AGV作为运载工具的自动化换刀注油系统和自动化换刀注油方法。

背景技术

随着自动化技术的发展，投入生产的加工中心类型增多的同时，对应涉及到的刀具种类和数量也呈现出倍增的趋势，为机床及时注入润滑油的频次和总量也在不断地增加。

现有技术的换刀过程为：人工去刀具房取刀返回现场，并且比对刀具号和现场的刀具清单，通过操作换刀机构将刀具送入刀库中完成换刀；

现有技术中的注油过程为：人工比对油料编号，先将油料中的油料转入油壶中，再运送至现场，进行注油。

为了避免对产品品质发生影响，目前的做法是人为确认刀具，刀具号，油料编号，进行换刀和注油的操作，但这个过程极容易出现差错，出现撞机，加工工件品质不良，耗费人力，物力及相应维修设备，返修工件等，需要花费的高昂成；

人员需求量大、操作易出错等缺陷已经难以应对高速的自动化生产线的需求。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种自动化换刀注油系统和自动化换刀注油方法，具有自动化程度高、刀具更换效率高、注油快捷的优点。

为了实现上述目的，一方面，本发明提供了一种利用AGV作为运载工具的自动化换刀注油系统，用作根据信号来源工位的自动进行换刀或者注油操作，其包括：

AGV；

用于识别换刀和/或注油信号来源的识别模块；以及

控制模块；

AGV上设有多轴机械手、油枪和刀具平台；

识别模块与控制模块连接并将换刀或者注油信号来源转化成第一指令和第二指令；

控制模块与AGV连接，控制模块根据第一指令设定AGV的运行路径， AGV到达信号来源处后，控制模块根据第二指令控制多轴机械手进行换刀或者注油操作。

在本发明的上述技术方案中，识别模块可以一次单个或者多个识别换刀和/或注油信号的来源工位，并将其转化为相应的第一指令组和第二指令组，控制模块根据第一指令组的信号综合判断AGV的运行路径，优选以 AGV的行驶路径长度、多个来源工位机床加工中心周期循环的剩余时间和所需更换的刀具寿命临界值大小(注油操作根据注油周期的时间临界值) 判断多个来源工位的先后操作顺序，待AGV到达信号来源工位处后，控制模块根据第二指令控制多轴机械手进行换刀或者注油操作。

其中识别模块所发出的第二指令可以是换刀指令，也可以是注油指令，还可以是换刀指令+注油指令，待其传递至控制模块后进行转化成相应的换刀控制信号和/或注油控制信号。

根据本发明的另一种具体实施方式，进一步包括视觉定位模块，视觉定位模块设置在AGV上，视觉定位模块能够对AGV和/或多轴机械手提供三维坐标定位。

其中视觉定位模块优选能够进行拍照识别(图像采集)、刀具ID识别、基准位置识别等，以精准的提供刀具或者注油口的精准位置。

此外视觉定位模块进行识别后还能够将其所获得数据例如照片数据、刀具ID传递至控制模块进行刀具和所注油脂的核对。